中国人民解放军国防科技大学奚月锋获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利张量场驱动分层路径规划的自主探索方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115993817B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211230385.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权张量场驱动分层路径规划的自主探索方法、装置及介质是由奚月锋;朱晨阳;段尧;易任娇;徐凯设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本张量场驱动分层路径规划的自主探索方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种张量场驱动分层路径规划的自主探索方法、装置及介质，本发明包括根据深度点云信息构建场景张量场并获取退化点集P；基于退化点集P求解在线旅行商问题得到退化点序列Qd；对未探索空间的边界集合F进行分组得到边界分组集合QF并进行拆分将位于房间外的边界过滤；按照边界分组集合QF确定下一个要访问的边界点，通过A*算法计算一条全局路径T，使用全局路径T影响并更新张量场；沿着张量场的粒子平流，计算机器人的线速度和角速度，引导机器人到达目标。本发明能够消除对路径的大量、耗时的重新计算，适合复杂室内场景的机器人探索，能够在保证探索完整度的同时大大提高自主探索的效率。
本发明授权张量场驱动分层路径规划的自主探索方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种张量场驱动分层路径规划的自主探索方法，其特征在于，包括： S101，根据输入RGB-D相机感知到的深度点云信息构建场景张量场，并在场景张量场上检测退化点得到退化点集P； S102，基于退化点集P求解在线旅行商问题，得到最佳访问顺序对应的退化点序列Qd； S103，依托退化点序列Qd对未探索空间的边界集合F进行分组，得到边界分组集合QF； S104，针对边界分组集合QF中的每一个跨越房间的边界分组Fk，将其拆分获得位于房间外的边界，将位于房间外的边界过滤并视为新的退化点并插入到退化点集P中； S105，按照边界分组集合QF确定下一个要访问的边界点，通过A*算法计算一条全局路径T，使用全局路径T影响并更新张量场； S106，沿着张量场的粒子平流，计算机器人的线速度和角速度，引导机器人到达目标。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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