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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利介入器械运动控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115887865B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211216286.8，技术领域涉及：A61M25/01；该发明授权介入器械运动控制装置是由肖莹;刘宏斌设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本介入器械运动控制装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种介入器械运动控制装置，包括固定组件和可拆卸组件；固定组件包括第一座体、第一驱动机构和第二驱动机构，第一驱动机构和第二驱动机构分别设于第一座体；可拆卸组件包括第二座体、空心转轴、夹轮组件和夹紧组件；第一座体和第二座体可拆卸连接；空心转轴和夹轮组件分别可转动地设于第二座体，并使得介入器械可顺次穿设于空心转轴的轴心孔和夹轮组件的夹持口；夹紧组件和空心转轴连接；第一驱动机构和空心转轴连接，以驱动介入器械进行周向转动；第二驱动机构和夹轮组件连接，以驱动介入器械进行轴向移动。本发明不仅能够同时实现整套装置的可拆卸、介入器械的轴向进给和旋转，也可避免在使用中出现电机线缆缠绕的问题。

本发明授权介入器械运动控制装置在权利要求书中公布了：1.一种介入器械运动控制装置，其特征在于，包括：固定组件和可拆卸组件； 所述固定组件包括第一座体、第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构分别设于所述第一座体； 所述可拆卸组件包括第二座体、空心转轴、夹轮组件和夹紧组件；所述第一座体和所述第二座体可拆卸连接；所述空心转轴和所述夹轮组件分别可转动地设于所述第二座体，并使得介入器械可顺次穿设于所述空心转轴的轴心孔和所述夹轮组件的夹持口；所述夹紧组件和所述空心转轴连接，以对所述轴心孔内所述介入器械进行夹紧； 其中，所述第一驱动机构和所述空心转轴连接，以通过所述夹紧组件和所述空心转轴驱动所述介入器械进行周向转动；所述第二驱动机构和所述夹轮组件连接，以通过所述夹轮组件驱动所述介入器械进行轴向移动； 所述空心转轴的侧壁设有开口，所述开口与所述轴心孔连通；所述夹紧组件设于所述空心转轴的外侧壁，至少部分所述夹紧组件可通过所述开口伸入至所述轴心孔内，以将所述介入器械按压于所述轴心孔的孔壁。

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