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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利一种机器人控制方法以及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115685998B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211270145.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种机器人控制方法以及机器人是由陈锦杰;黄惠保;周和文;游思遐;张子倩设计研发完成，并于2022-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人控制方法以及机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人控制方法以及机器人，所述机器人控制方法在参考搜寻历史记录的基础上，还通过光度地图和高度地图的信息进一步提高机器人找到预定目标的效率和准确率，同时也可以帮助机器人在众多位置中找到一个较优的不容易被用户找到的位置，从而提高机器人的智能性和用户体验。

本发明授权一种机器人控制方法以及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤： 步骤S1，基于全局地图和搜寻历史记录，机器人选取符合第一预设条件的位置进行目标搜寻，当搜寻到所有目标时，停止搜寻，当在符合第一预设条件的位置没有搜寻到所有目标时，进入步骤S2； 步骤S2，基于光度地图和或高度地图，机器人选取符合第二预设条件的位置进行目标搜寻，当搜寻到所有目标、或者搜寻次数超过预设次数、或者搜寻时间超过预设时间时，停止搜寻；其中，光度地图为栅格地图，每个栅格上的光度信息表示该位置的光照强度，高度地图为栅格地图，每个栅格上的高度信息表示机器人处于该位置时上方障碍物的距离； 所述步骤S1中，机器人选取符合第一预设条件的位置进行目标搜寻的方法具体包括： 步骤S11，机器人读取搜寻历史记录，选取其中若干个搜寻到目标的次数最多的位置； 步骤S12，机器人通过旅行商问题找出总路径最短的方案，然后移动到各个位置搜寻目标； 其中，搜寻历史记录至少包括所述位置在全局地图上的坐标信息以及机器人在每个位置搜寻到目标的历史次数； 所述步骤S2中，机器人选取符合第二预设条件的位置进行目标搜寻的方法具体包括： 步骤S21a，机器人读取光度地图，然后使用预设的卷积核对光度地图进行求导，得到若干个极值点； 步骤S22a，机器人对若干个极值点进行聚类并比较聚类结果的数值大小，然后按从小到大的顺序选取预设个数的聚类结果；其中，每一个聚类结果均对应到光度地图上的相应位置，光度地图与全局地图上的位置一一对应； 步骤S23a，机器人通过旅行商问题找出总路径最短的方案，然后移动到各个位置搜寻目标； 或者，步骤S21b，机器人读取高度地图，然后使用预设的卷积核对高度地图进行求导，得到若干个极值点； 步骤S22b，机器人对若干个极值点进行聚类并比较聚类结果的数值大小，然后按从小到大的顺序选取预设个数的聚类结果；其中，每一个聚类结果均对应到高度地图上的相应位置，高度地图与全局地图上的位置一一对应； 步骤S23b，机器人通过旅行商问题找出总路径最短的方案，然后移动到各个位置搜寻目标； 或者，步骤S21c，机器人同时读取光度地图和高度地图，然后把光度地图和高度地图上对应位置的光度数值和高度数值进行加权求和，得到光度地图和高度地图的融合地图； 步骤S22c，机器人使用预设的卷积核对融合地图进行求导，得到若干个极值点； 步骤S23c，机器人对若干个极值点进行聚类并比较聚类结果的数值大小，然后按从小到大的顺序选取预设个数的聚类结果；其中，每一个聚类结果均对应到融合地图上的相应位置，融合地图与全局地图上的位置一一对应； 步骤S24c，机器人通过旅行商问题找出总路径最短的方案，然后移动到各个位置搜寻目标。

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