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龙图腾网获悉东风悦享科技有限公司申请的专利一种港口无人集卡视觉特征匹配定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115683128B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211322821.8，技术领域涉及：G01C21/30；该发明授权一种港口无人集卡视觉特征匹配定位方法是由骆嫚;董杰;曹恺;汪统;尤敏设计研发完成，并于2022-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种港口无人集卡视觉特征匹配定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种港口无人集卡视觉特征匹配定位方法。该方法包括以下步骤：S1：车辆行驶在预设道路上，基于车载摄像头获取当前路况图片，对所述当前路况图片进行图像阀值化处理，输出目标图片数据信息；S2：基于所述目标图片数据信息，进行深度化学习，对所述语义分割数据矩阵进行特征变换，输出车辆相对位姿；S3：耦合高精地图数据信息，分别根据车道线匹配定位算法和贝拉号匹配定位算法，输出第一车辆位姿和第二车辆位姿；S4：耦合车辆相对位姿、第一车辆位姿和第二车辆位姿，输出车辆修正位姿和置信度信息。本发明可实现港口环境无人集卡在堆场，桥吊等特殊场景的稳定定位，为无人集卡在港口的稳定运行提供了可靠保证。

本发明授权一种港口无人集卡视觉特征匹配定位方法在权利要求书中公布了：1.一种港口无人集卡视觉特征匹配定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.车辆行驶在预设道路上，基于车载摄像头获取当前路况图片，对所述当前路况图片进行图像阀值化处理，输出目标图片数据信息； S2.基于所述目标图片数据信息，进行深度化学习，获取车道线识别数据矩阵、路标识别数据矩阵和语义分割数据矩阵，对所述语义分割数据矩阵进行特征变换，输出车辆相对位姿； S3.基于所述车道线识别数据矩阵和路标识别数据矩阵，耦合高精地图数据信息，根据车道线匹配定位算法输出第一车辆位姿，根据贝位号匹配定位算法输出第二车辆位姿； S4.根据预先采集好的矢量地图，获取车辆当前位置的矢量特征信息，耦合车辆相对位姿、第一车辆位姿和第二车辆位姿，输出车辆修正位姿和置信度信息； 在步骤S3中，所述车道线匹配定位算法包括： S311.判断车辆初始位姿质量是否满足要求，如果否，则将初始位姿进行优化处理并设置信度为0，输出优化后的初始位姿，如果是则进入步骤S312； S312.基于车辆的初始位姿，获取车辆当前位置路面的车道线数据信息，进行过滤保留车辆左右两条车道线数据信息，再根据高精地图，输出车道线位置点的数据矩阵； S313.将所述车道线位置点的数据矩阵通过初始位姿转换到车体坐标系下，基于最小二乘优化算法，输出车辆最优偏移量； S314.将所述车辆最优偏移量补偿到初始位姿上，输出第一车辆位姿； 在步骤S313中，所述车道线位置点通过初始位姿转换到车体坐标的计算公式为： ， 其中，T为待优化的局部补偿位姿，T0为初始位姿，xrobot，yrobot，0为车道线位置点在车体坐标下的坐标点，xworld，yworld,0为车道线位置点； 在步骤S3中，所述贝位号匹配定位算法包括： S321.基于所述路标识别数据矩阵和高精地图，获取贝位号信息，根据初始位姿获取车辆当前位置所在的Yardnum，判断是否成功获取Yardnum，如果是则进入步骤S322； S322.根据贝位号信息，获取与之对应的Yard值，根据Yard值判断需要摄像头的数据，再根据所述车辆当前位置所在的Yardnum，在高精地图中查找与之对应的Baynum，输出高精地图Baynum； S323.根据所述高精地图Baynum，通过初始位姿转换到车体坐标系中，输出偏移量数据信息； S324.将偏移量数据信息补偿到初始位姿上，并输出第二车辆位姿。

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