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龙图腾网获悉无锡八英里电子科技有限公司申请的专利一种基于通信与感知结合的无人机容错导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115790595B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211326265.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于通信与感知结合的无人机容错导航方法及系统是由王晓辉;丁佳设计研发完成，并于2022-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于通信与感知结合的无人机容错导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机容错导航方法及系统，属于无人机技术领域，具体涉及一种基于通信与感知结合的无人机容错导航方法及系统，本发明操控无人机在设计线路中飞行采集图像数据，并针对这些图像数据进行关键物标注和特征提取，并进行信息录入模板特征库；利用单目相机采集场景中信息，实时检测与提取特征点；对特征点与模板特征库进行特征匹配，并输出特征匹配结果；基于特征匹配结果判断是否进行运动调整；从而使无人机保持在正确的飞行线路直至到达目的地，从而本发明可以解决GPS丢失和惯导累积误差的问题，提高无人机导航成功率，且本发明可运行于嵌入式平台，且成本较低。

本发明授权一种基于通信与感知结合的无人机容错导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于通信与感知结合的无人机容错导航方法，其特征在于，所述方法包括： 操控无人机在设计线路中飞行采集图像数据，并针对这些图像数据进行关键物标注和特征提取，并进行信息录入模板特征库； 利用单目相机采集场景中信息，实时检测与提取特征点； 对所述特征点与模板特征库进行特征匹配，并输出特征匹配结果； 基于所述特征匹配结果判断是否进行运动调整； 进行所述运动调整； 所述运动调整包括：自主运动调整和受远程指令运动调整； 所述自主运动调整以无人机为中心点将正前方空间进行划分成四个区域，并进行编号1，2，3，4，区域不设定边界，无人机运动调整的区域搜索方法如下： 对区域进行1-2-3-4顺序的搜索，同时存在运动调整策略正确性的判断，即连续3个关键帧均出现相似特征点数目增加，则判定该运动调整策略正确，反之则不正确；不正确则开始下一个区域的搜索； 所述受远程指令运动调整是通过SLAM的方法能够进行实时的定位与建图，云控平台仍旧可以实时查看无人机在地图中的飞行情况，作为运动调整的最后保障，受远程指令运动调整指人为主动下发指令，使无人机进行运动调整。

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