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龙图腾网获悉杭州国电大坝安全工程有限公司;中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司申请的专利基于机器人集群系统的建筑结构跨越方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115626017B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211349849.0，技术领域涉及：B60F5/02；该发明授权基于机器人集群系统的建筑结构跨越方法是由吴启民;徐建军;张洋;刘西军;曾超;余成钢设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器人集群系统的建筑结构跨越方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器人集群系统的建筑结构跨越方法。所述机器人集群系统包括作业于工作面的三台或三台以上的机器人以及线缆，所有的机器人均通过线缆供能和通信，并按照线缆的延伸方向依次连接于线缆；沿着线缆的延伸方向，多台机器人中依次为第一机器人，第二机器人...以及第N机器人，所述建筑结构跨越方法包括：步骤S1，所述第一机器人跨越至建筑结构对侧；步骤S2，所述第一机器人和第三机器人均分别以真空吸附的方式锚定于当前工作面上，并收紧延伸与第二机器人之间的线缆；步骤S3，同步改变第一机器人和第三机器人与第二机器人之间的线缆长度，使第二机器人逐渐向第一机器人靠近，相应的第二机器人逐渐远离第三机器人，直至第二机器人以悬吊的方式移动至建筑结构对侧，第一机器人和第三机器人解除与当前工作面的锚定；步骤S4，循环步骤S1～步骤S3，当前待跨越机器人两侧相邻端的两台机器人作为其跨越时的锚定支撑结构，辅助其跨越建筑结构，直至机器人集群系统中所有机器人依次跨越至建筑结构对侧。能够实现多台机器人相互协同以及进行较大建筑结构的跨越。

本发明授权基于机器人集群系统的建筑结构跨越方法在权利要求书中公布了：1.基于机器人集群系统的建筑结构跨越方法，其特征在于，所述机器人集群系统包括作业于工作面的三台或三台以上的机器人以及线缆，所有的机器人均通过线缆供能和通信，并按照线缆的延伸方向依次连接于线缆； 沿着线缆的延伸方向，多台机器人中依次为第一机器人，第二机器人...，以及第N机器人，所述建筑结构跨越方法包括： 步骤S1，所述第一机器人跨越至建筑结构对侧； 步骤S2，所述第一机器人和第三机器人均分别以真空吸附的方式锚定于当前工作面上，并收紧延伸与第二机器人之间的线缆； 步骤S3，同步改变第一机器人和第三机器人与第二机器人之间的线缆长度，使第二机器人逐渐向第一机器人靠近，相应的第二机器人逐渐远离第三机器人，直至第二机器人以悬吊的方式移动至建筑结构对侧，第一机器人和第三机器人解除与当前工作面的锚定； 步骤S4，循环步骤S1～步骤S3，当前待跨越机器人两侧相邻端的两台机器人作为其跨越时的锚定支撑结构，辅助其跨越建筑结构，直至机器人集群系统中所有机器人依次跨越至建筑结构对侧； 所述机器人集群系统包括处于所述线缆远端的勘测机器人、以及与勘测机器人通过线缆连接的负缆机器人，所述勘测机器人和负缆机器人均包括： 支撑体； 矢量旋翼系统，所述矢量旋翼系统用于为支撑体提供矢量动力； 行走轮，所述行走轮设置在支撑体下方，所述行走轮用于在工作面上行走； 所述勘测机器人和负缆机器人在工作状态下均经由负载于自身的线缆供能以及通信； 所述机器人集群系统中沿着线缆延伸方向勘测机器人和负缆机器人成对并连续布置，负缆机器人上配置有缆架机构，以实施收线或者放线使两侧相邻的勘测机器人向负缆机器人靠近或者远离； 在步骤S3中，处于中间位置的机器人途径建筑结构时，通过自身或相邻机器人上的缆架结构对线缆的实现收放，同步地改变三台机器人彼此之间的线缆长度； 所述缆架机构包括： 支座，所述支座固定于支撑体上，所述支座的至少一部分为管状结构且内部作为导向槽，所述导向槽内活动穿设有线缆； 夹线轮，所述夹线轮成对布置，所述夹线轮安装于支座上，所述夹线轮用于夹持并驱动线缆沿导向槽运动； 夹线电机，所述夹线电机安装于支座上，所述夹线电机用于与夹线轮联动，以改变勘测机器人和负缆机器人之间的线缆长度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州国电大坝安全工程有限公司;中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司，其通讯地址为：310005 浙江省杭州市潮王路22号北楼610、611室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。