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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)申请的专利自动驾驶行人轨迹预测方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115690846B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211370441.1，技术领域涉及：G06V40/10；该发明授权自动驾驶行人轨迹预测方法和装置是由汪洋;杨田设计研发完成，并于2022-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶行人轨迹预测方法和装置在说明书摘要公布了：一种自动驾驶行人轨迹预测方法和装置，首先，获取目标行人的场景特征、目标行人以及目标行人周围的其他行人的当前已行走的历史轨迹特征，其次，根据目标行人的场景特征、目标行人的当前已行走轨迹和其他行人的当前已行走轨迹，确定目标行人的历史轨迹特征信息、行人‑场景交互特征信息以及行人‑行人交互特征信息，然后，对目标行人的历史轨迹特征信息、行人‑场景交互特征信息以及行人‑行人交互特征信息进行融合处理，得到融合特征信息，最后，根据融合特征信息、行人‑场景交互特征信息和行人‑行人交互特征信息，预测目标行人的未来行走轨迹。

本发明授权自动驾驶行人轨迹预测方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶行人轨迹预测方法，其特征在于，包括： 根据目标行人当前已行走场景的场景图像，获取所述目标行人的场景特征； 获取所述目标行人以及所述目标行人周围的其他行人的当前已行走轨迹； 根据所述目标行人的场景特征、所述目标行人的当前已行走轨迹和所述其他行人的当前已行走轨迹，确定所述目标行人的历史轨迹特征信息、行人-场景交互特征信息以及行人-行人交互特征信息； 构建P-A算子函数，利用所述P-A算子函数对所述目标行人的历史轨迹特征信息、所述行人-场景交互特征信息以及所述行人-行人交互特征信息进行融合处理，得到融合特征信息；所述构建P-A算子函数包括：根据以下公式得到P-A算子函数： 其中，a1,a2,...,an为一个数据集合，ai表示第i个数据，aj表示第j个数据，表示除了ai之外，其他数据对ai的总的支持程度，其中supai,aj表示aj对ai的支持程度函数； supai,aj函数满足条件： x和y是不等于ai、aj的任意数； 根据所述融合特征信息、所述行人-场景交互特征信息和所述行人-行人交互特征信息，预测所述目标行人的未来行走轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)，其通讯地址为：518052 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。