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龙图腾网获悉池州市特种设备监督检验中心申请的专利一种焊缝检测爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115533387B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211392623.9，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权一种焊缝检测爬壁机器人是由刘保国;汤中原;俞燕;吴文学;宋正启;胡必荣;赵卫东;李丹;方炜设计研发完成，并于2022-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种焊缝检测爬壁机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种焊缝检测爬壁机器人，包括顶板、探伤机构、磁轮机构、传感器组件、供液机构、重力反馈机构、控制器，传感器组件内的工业相机对焊缝进行检测，控制器根据焊缝检测结果，驱动四组磁轮机构转动进行焊缝跟踪，重力反馈机构根据重力检测结果驱动供液机构内的水泵连续的对待检测焊缝进行喷洒磁悬液作业，探伤机构内的第一伺服电机驱动磁粉探伤仪下移对待检测焊缝进行连续检测作业。该装置结构简单，通过独立的四组磁轮机构，能适应不同的容器壁面工作，同时，通过重力检测，实现供液机构的连续供液工作，提高了焊缝检测的效率、正确率以及可靠性。

本发明授权一种焊缝检测爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.一种焊缝检测爬壁机器人，其特征在于包括顶板、探伤机构、磁轮机构、传感器组件、供液机构、重力反馈机构、控制器，探伤机构通过螺栓固定于顶板中心处，磁轮机构通过螺栓固定于顶板下端，磁轮机构的数量为4件，沿顶板前后、左右方向对称布置，传感器组件通过螺栓固定于探伤机构下端，供液机构通过螺栓固定于顶板外侧，重力反馈机构通过螺栓固定于顶板下端，控制器固定于顶板上端,磁轮机构包括偏转机构、第二伺服电机、法兰、第一环形轭铁、永磁铁、第二环形轭铁、磁轮约束、连接螺栓、辅助支撑柱、弹性机构，偏转机构通过螺栓固定于顶板下端，第二伺服电机通过螺栓固定于偏转机构的右侧，法兰位于偏转机构的左侧且位于第二伺服电机的左侧，法兰与第二伺服电机通过螺栓相连，第一环形轭铁、永磁铁、第二环形轭铁、磁轮约束沿法兰的轴线方向自右向左依次布置，连接螺栓自左向右依次贯穿磁轮约束、第二环形轭铁、永磁铁、第一环形轭铁和法兰，连接螺栓与法兰螺纹相连，辅助支撑柱通过螺栓固定于顶板下端，弹性机构位于辅助支撑柱下端，弹性机构分别与辅助支撑柱和第二伺服电机通过螺栓相连，永磁铁沿厚度方向充磁，第一环形轭铁和第二环形轭铁的材质为电工纯铁,偏转机构还包括U型支架、转动螺钉、电机前盖，U型支架通过螺栓固定于顶板下端，转动螺钉数量为2件，对称布置于U型支架下端，转动螺钉与U型支架间隙配合相连，电机前盖位于U型支架内侧且位于第二伺服电机左侧，电机前盖与转动螺钉螺纹相连且与第二伺服电机通过螺栓相连,弹性机构包括左固定块、右固定块、导杆、导套、第一弹簧，左固定块通过螺栓固定于辅助支撑柱下端，右固定块通过螺栓固定于第二伺服电机下端，导杆位于左固定块右侧，导杆与左固定块螺纹相连，导套位于右固定块左侧且位于导杆外侧，导套与右固定块一体相连且与导杆间隙配合相连，第一弹簧套装于导套和导杆的外侧。

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