深圳市优必选科技股份有限公司张金迪获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利机器人及其碰撞保护方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115890666B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211443665.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人及其碰撞保护方法、装置及存储介质是由张金迪;陈春玉;熊友军设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人及其碰撞保护方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人领域，提出了一种机器人及其碰撞保护方法、装置及存储介质。该方法包括：获取所述机器人的机械臂的碰撞幅度；当所述碰撞幅度小于预定的幅度阈值，则根据机械臂的关节的前馈力矩、反馈力矩和预定的反馈力矩幅值常数控制机械臂的运动；当碰撞幅度大于或等于预定的幅度阈值，则通过为零力控制模式控制机械臂的运动。从而使机械臂在遇到较小幅度的碰撞时，能够实现柔顺响应，在机械臂的碰撞幅度大于或等于预定的幅度阈值时，则通过零力控制模式最大程度的减小碰撞，有效的减小碰撞损害，提高机器人的安全性。
本发明授权机器人及其碰撞保护方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的碰撞保护方法，其特征在于，所述方法包括： 根据所述机器人的机械臂的各个关节的期望位置和实际位置之间有距离偏差，获取所述机器人的机械臂的碰撞幅度，将所述碰撞幅度与预先设定的幅度阈值进行比较； 当所述碰撞幅度小于预定的幅度阈值，则根据所述机械臂的关节的前馈力矩、反馈力矩和预定的反馈力矩幅值常数控制所述机械臂的运动，当所述反馈力矩的绝对值小于预设的反馈力矩幅值常数时，根据所述前馈力矩和所述反馈力矩的和值控制所述机械臂的运动；当所述反馈力矩大于或等于预设的反馈力矩幅值常数时，根据所述前馈力矩和所述反馈力矩幅值常数的和值控制所述机械臂的运动；当所述反馈力矩小于或等于预设的反馈力矩幅值常数的负值时，根据所述前馈力矩和所述反馈力矩幅值常数的差值控制所述机械臂的运动； 当所述碰撞幅度大于或等于所述预定的幅度阈值，则通过为零力控制模式控制所述机械臂的运动，根据所述关节的重力补偿力矩和阻尼力矩的和值控制所述机械臂的运动。
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