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龙图腾网获悉中国人民解放军91776部队申请的专利一种基于贝塞尔曲线的四阶段二维制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115993772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211465454.7，技术领域涉及：G05B13/02；该发明授权一种基于贝塞尔曲线的四阶段二维制导方法是由程志强;庞云福;刘磊;马超;向崇文;熊传梁;王亮设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于贝塞尔曲线的四阶段二维制导方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于贝塞尔曲线的四阶段二维制导方法，其特征在于包括判断期望撞击角在视线坐标系下是否满足约束条件、调整视线坐标系下期望撞击角、判断贝塞尔曲线长度与剩余飞行距离是否匹配、调整视线坐标系中的航迹角、判断固定视线坐标系中的贝塞尔轨迹是否跟踪完毕、生成侧向加速度用于跟踪视线坐标系中的贝塞尔轨迹、使用比例导引控制法攻击目标等步骤。本发明基于二段式轨迹长度单调性规律，设计了基于贝塞尔曲线的四阶段制导控制方法，实现了飞行器变速度条件下的攻击时间和攻击角度的高精度控制。该方法适用范围广，改变了以往贝塞尔曲线相关制导律不适用于发射角、期望撞击角过小的情况。

本发明授权一种基于贝塞尔曲线的四阶段二维制导方法在权利要求书中公布了：1.一种基于贝塞尔曲线的四阶段二维制导方法，其特征在于包括以下步骤： S1:判断期望撞击角θf在视线坐标系下是否满足约束条件,该步骤与S2步骤为制导律的第一阶段，具体为： 记初始位置为E1x1,y1，打击目标位置为E2x2,y2，θf在视线坐标系下的数值为θf,LOS，如果满足约束条件θs≤|θf,LOS|≤θb，则转S3，否则执行S2，其中是算法运行前设置的参数； S2:调整视线坐标系下期望撞击角θf,LOS，具体为： 如果0≤θf,LOSθs或-Πθf,LOS-θb，则在视线坐标系中切向加速度aLOS为： aLOS＝kp,1×θLOS-π2+ki,1×∫θLOS-π2dt 如果-θsθf,LOS0或θbθf,LOSπ，则在视线坐标系中切向加速度aLOS为： aLOS＝kp,1×θLOS+π2+ki,1×∫θLOS+π2dt 其中θLOS表示航迹角在视线坐标系下的数值，kp,1与ki,1分别是比例和积分参数，加速度aLOS执行完毕后返回S1步骤执行； S3:判断二段式轨迹长度与剩余飞行距离是否匹配，该步骤与S4步骤为制导律的第二阶段，具体为： 二段式轨迹是指前半段为贝塞尔曲线，后半段为直线段的打击轨迹，如果贝塞尔曲线长度与剩余飞行距离匹配则形成贝塞尔曲线轨迹执行S5步骤，否则执行S4步骤； S4:调整视线坐标系中的航迹角，具体为： 通过二分法计算视线坐标系下剩余飞行距离Lest对应的二段式轨迹航迹角其计算方法为对于指定的Pc点坐标为： yc＝y1+tanθf,LOsxc-x1 对于剩余轨迹长度其中为曲线E1PcE3E2的长度，为曲线E1PcE3的长度，令J＝E1-2Pc+E2，K＝Pc-E1，其中的计算方法为： 其中t0＝0，D＝J×K|J|2，Nu的计算方法为： 其中U的计算方法为： U＝|K|2|J|2-J×K|J|2 视线坐标系中切向加速度为： 其中kp,2与ki,2分别是比例和积分参数,加速度aLOs执行完毕后返回S3步骤； S5:判断固定视线坐标系中的贝塞尔轨迹是否跟踪完毕，此处固定视线坐标系指S3步骤退出时的视线坐标系LOS0，该步骤与S6步骤为制导律的第三个阶段，具体为： 记步骤S3退出时导弹所处的位置为判断由E2、组成的贝塞尔轨迹BLos是否已跟踪完毕，若贝塞尔曲线跟踪完毕则转入S7步骤，否则转入S6步骤； S6:生成侧向加速度用于跟踪视线坐标系中的贝塞尔轨迹，具体为： 记导弹距离跟踪轨迹最近点为BLOSt0，则该步骤视线坐标系中的切向加速度为： 其中q1和q2为参数，d为导弹到该点BLOSt0切线的距离，由于导弹速度可变，弹道轨迹应实时改变，对于Lreal，则的改变量为： 其中，kp与ki为比例和积分参数； S7:使用比例导引控制法攻击目标，具体为： 该阶段切向加速度为： a＝Nω×v 其中N为比例导引增益，ω为视线角变化率，v为导弹速度向量。

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