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龙图腾网获悉汕头大学申请的专利基于单目视觉和特征标记的应用于测量工件6D位姿的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115760811B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211487405.3，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于单目视觉和特征标记的应用于测量工件6D位姿的方法是由吴福培;周旭;鲁晓会;刘宇豪;蒋斌峰;吕立伟设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单目视觉和特征标记的应用于测量工件6D位姿的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于单目视觉和特征标记的应用于测量工件6D位姿的方法，包括以下步骤：通过OpenCV驱动单目RGB相机获取实时图像。计算机对图像进行预处理，提取特征标记所在区域，检测特征标记上内角点像素坐标。对单目RGB相机进行标定，获得相机的内参矩阵和畸变矩阵。通过PnP算法计算特征标记与单目RGB相机之间的旋转矩阵和位移矩阵。用获得的内参矩阵、畸变矩阵、旋转矩阵和位移矩阵确定工件的位姿和高度。本发明相对于现有的工件6D位姿测量技术，具有结构简单、操作难度低、计算机硬件要求低等特点，同时还可以检测工件的高度缺陷。本发明仅需要普通的单目RGB相机和特征标记就能快速准确地检测工件的6D位姿和高度缺陷。

本发明授权基于单目视觉和特征标记的应用于测量工件6D位姿的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于单目视觉和特征标记的应用于测量工件6D位姿的方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：设置工件检测传送台的基准特征标记以及工件特征标记； S2：对单目RGB相机进行标定； S3：在所述基准特征标记处建立世界坐标系，在相机处建立相机坐标系； S4：通过所述单目RGB相机获取工件实时图像，并对图像进行预处理； S5：检测提取预处理后的图像中的特征标记所在的区域，获取图像中所有含有特征标记的区域，并通过内角点检测算法获得特征标记上所有内角点的像素坐标； S6：基于相机小孔成像模型计算基准特征标记和工件特征标记相对于相机的旋转矩阵R和位移矩阵T； S7：根据基准特征标记和工件特征标记相对于相机的旋转矩阵R和位移矩阵T计算工件高度； 所述旋转矩阵R和位移矩阵T的推导公式为： 式中、、为内角点在世界坐标系下的坐标，是已知量，、、为内角点在 相机坐标系下的坐标，是未知量； 所述计算工件高度的公式为： 其中、为基准特征标记与相机之间的旋转矩阵和位移矩阵，、为工件特征标 记与相机之间的旋转矩阵和位移矩阵，、、分别为世界坐标系中基准特征标记的坐 标、工件特征标记的坐标和相机的坐标，由于世界坐标系是根据基准特征标记建立，所以 有： 式中、、为已知，即为工件高度； S8：根据相机位姿不变原则，并使用旋转矩阵解算工件位姿。

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