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龙图腾网获悉西安航天精密机电研究所申请的专利一种基于激光传感器的关节机器人运动学参数辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115741712B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211489520.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于激光传感器的关节机器人运动学参数辨识方法是由樊豪;冯艳丽;杨博融;黎原;黎珊设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光传感器的关节机器人运动学参数辨识方法在说明书摘要公布了：本发明为解决现有针对关节机器人运动学参数辨识方法，采用激光跟踪仪测量安装在机器人末端的靶球的微分运动来辨识机器人的运动学参数；或者采用专用的标定块来进行运动学参数辨识，存在标定步骤繁琐，且标定器材价格昂贵的问题，而提供了一种基于激光传感器的关节机器人运动学参数辨识方法。本发明是在关节机器人末端安装激光传感器，在机器人的工作空间内悬挂一重物，再基于激光传感器运用遗传算法的参数辨识方法，实现关节机器人运动学参数的辨识，标定流程较为简单，提高机器人的绝对定位精度，同时缩短了标定时间，提升了标定效率。

本发明授权一种基于激光传感器的关节机器人运动学参数辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光传感器的关节机器人运动学参数辨识方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、搭建辅助装置 所述辅助装置包括激光传感器、支架以及通过绳索悬挂在支架上的重物；所述激光传感器固定安装在关节机器人的末端法兰上，所述重物位于关节机器人工作空间内； 步骤2、获取采样点的坐标信息 2.1、通过手操器移动关节机器人末端，使关节机器人末端接近绳索，且保证处于激光传感器的扫描范围内； 2.2、在绳索的不同位置进行N次扫描采样，读取并记录激光传感器扫描到绳索上的采样点在激光传感器坐标系下的坐标值pSi，以及机器人在该位置时的各关节角度值，i＝1,…,N； 步骤3、建立关节机器人的运动学模型； 步骤4、利用多点法标定激光传感器，获得末端关节坐标系到激光传感器坐标系的转换矩阵mTS，m为关节机器人的关节数； 步骤5、利用步骤2得到的各关节角度值，以及各关节名义运动学参数和各关节运动学误差参数，将N个采样点在激光传感器坐标系下的坐标值pSi转换为基坐标系下的坐标值pBi； 步骤6、将N个采样点按基坐标系下X轴坐标值以升序排序，获得基坐标系下的点集； 步骤7、根据步骤6得到的基坐标系下的点集，设定各关节运动学参数误差Δα、Δd、Δa的初始值，计算得到运动学参数误差范围内总误差； 步骤8、将总误差E的最小化作为最优化算法的优化目标函数，以设定的计算次数进行最优化算法，计算得到的目标函数值中的最小值对应的向量组，或者目标函数值小于设定阈值Q时对应的向量组作为最终的各关节运动学参数误差值。

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