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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种一体多臂协同铺带机器人装备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116117769B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211531174.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种一体多臂协同铺带机器人装备是由房海蓉;辛阿庆;陈宇飞;李寅设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种一体多臂协同铺带机器人装备在说明书摘要公布了：本发明属于航空航天技术领域，特别是涉及一种一体多臂协同铺带机器人装备，包括工业机器人，所述工业机器人末端安装多关节臂固定平台，所述多关节臂固定平台左右两端以固定倾角安装同结构的自适应混联辊压关节臂，所述多关节臂固定平台底端安装送进支撑机构，所述送进支撑机构末端与可调吸附器连接。本发明提出的一种一体多臂协同铺带机器人装备，以工业机器人为本体，具有大工作空间，运动灵活性高等优点；末端多关节臂相互协同进行布带抓取和辊压作业，并可同时进行翼型构件双侧辊压，工作效率高，还具有成本相对较低、结构紧凑、能耗小，以及调节方便、维护简单、实用性强等优点。

本发明授权一种一体多臂协同铺带机器人装备在权利要求书中公布了：1.一种一体多臂协同铺带机器人装备，其特征在于： 包括工业机器人1，所述工业机器人1末端安装多关节臂固定平台2，所述多关节臂固定平台2左右两端以固定倾角安装同结构的自适应混联辊压关节臂3，所述多关节臂固定平台2底端安装送进支撑机构4，所述送进支撑机构4末端与可调吸附器5连接； 所述自适应混联辊压关节臂3包括两平移自由度并联机构31、一转动自由度关节32和自适应辊轮33，所述两平移自由度并联机构31末端与一转动自由度关节32一端连接，所述自适应辊轮33安装在一转动自由度关节32另一端上； 所述两平移自由度并联机构31包括固定基座11、驱动电机组件、第一支链组件13和第二支链组件14，所述固定基座11包括垂直分布的第一驱动电机支座111和水平分布的第二驱动电机支座112，所述驱动电机组件包括第一驱动电机组件和第二驱动电机组件； 第一驱动电机组件和第二驱动电机组件分别固定在第一驱动电机支座111和第二驱动电机支座112上，并分别与第一支链组件13和第二支链组件14一端连接，所述第一支链组件13和第二支链组件14的另一端均与一转动自由度关节32一端连接，所述一转动自由度关节32另一端与自适应辊轮33连接； 所述第一驱动电机组件包括第一驱动电机121、第一联轴器122和第一端面法兰123；第二驱动电机组件包括第二驱动电机124、第二联轴器125和第二端面法兰126； 所述第一驱动电机121安装在固定基座11中的第一驱动电机支座111上，所述第一端面法兰123通过第一联轴器122与第一驱动电机121连接；所述第二驱动电机124安装在所述固定基座11中的第二驱动电机支座112上，所述第二端面法兰126通过所述第二联轴器125与第二驱动电机124连接； 所述第一支链组件13包括第一连杆131、第一连接轴132、第二连杆133、第二连接轴134和连接座135； 所述第一连杆131一端与第一端面法兰123连接，另一端通过所述第一连接轴132与所述第二连杆133一端相连形成虎克铰，所述第二连接轴134安装在所述第二连杆133另一端上与所述连接座135相连形成虎克铰；所述连接座135与一转动自由度关节32连接；第一端面法兰123带动第一连杆131在垂直平面转动。

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