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龙图腾网获悉深圳华工能源技术有限公司;华南理工大学申请的专利基于激光雷达探测的RRT无人机避障路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115900718B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211594318.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于激光雷达探测的RRT无人机避障路径规划方法是由杨苹;王仁杰;张淼;刘泽健;范紫微设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达探测的RRT无人机避障路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于激光雷达探测的RRT无人机避障路径规划方法，属于无人机避障路径规划领域。本发明利用激光雷达对传统RRT算法随机性过强导致效率降低的问题进行改进，提出了一种基于激光雷达探测场的采样点生成策略。通过激光雷达探测场探测范围内障碍物，改变随机采样点的生成策略，当未探测到障碍物时，搜索树会朝着终点方向延伸，当探测到障碍物时，搜索树会暂时停止朝终点方向延伸而迅速绕开附近障碍物。本发明降低了传统RRT算法路径规划的随机性，提高了规划路径的目的性，降低了路径的距离，提高了路径规划的效率。

本发明授权基于激光雷达探测的RRT无人机避障路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达探测的RRT无人机避障路径规划方法，其特征在于，具体包括以下步骤： S1：基于激光雷达建图技术，初始化三维地图模型，用户在地图上确定目标点G，以无人机所处位置起点作为搜索树的根节点，表示搜索树上第个生成的节点，表示搜索树上最新生成的节点，实现飞行环境建模，路径规划参数初始化； S2：以最新生成的节点作为球心，激光雷达探测最远距离为球半径R建立球面，表示最新生成的球面，表示第个生成的球面，完成激光雷达探测场建模； S3：判断是否与障碍物相交，若未相交，则称该球的球面和球心分别为未相交球面和未相交球面的球心，且采样点在和G的连线与的交点上生成，若与障碍物相交，采样点在未与和障碍物相交的球面上随机生成； S4：基于最近点拓展原则和碰撞检测原理，设搜索树中节点与的欧式距离为，将搜索树上距离最近的点与相连，则搜索树生成新节点，之后对新生成的路径进行碰撞检测，若未通过检测则删去和后返回步骤S3； S5：检测的距离是否小于激光雷达探测距离，若则判断规划成功，否则返回步骤S2； S6：无人机沿规划路径移动时，激光雷达实时探测无人机周围环境，若探测到未知障碍物，则立即停止继续移动，返回步骤S1。

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