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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种单目相机旋转测距方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115930915B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211598770.1，技术领域涉及：G01C11/02；该发明授权一种单目相机旋转测距方法及装置是由杨祖元;李陵江;吴强;谢双龙;谢胜利设计研发完成，并于2022-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单目相机旋转测距方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种单目相机旋转测距方法及装置，该方法包括：在待测平面上构建标志物；控制单目相机旋转，并依次拍摄待测平面上的标志物，得到多张拍摄图片；基于拍摄图片的分辨率大小，计算单目相机与标志物的距离；根据多张拍摄图片对应的相机与标志物的距离，计算单目相机到待测平面的垂直距离。该装置包括：标志物单元、拍摄单元、第一计算单元和第二计算单元。通过使用本发明，能够解决现有技术在室内测距时，相机视角受限，目标单一，难以准确测量目标距离的问题。本发明作为一种单目相机旋转测距方法及装置，可广泛应用于相机测距领域。

本发明授权一种单目相机旋转测距方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种单目相机旋转测距方法，其特征在于，包括以下步骤： 在待测平面上构建标志物； 控制单目相机旋转，并依次拍摄待测平面上的标志物，得到多张拍摄图片； 基于拍摄图片的分辨率大小，计算单目相机与标志物的距离； 根据多张拍摄图片对应的相机与标志物的距离，计算单目相机到待测平面的垂直距离； 所述基于拍摄图片的分辨率大小，计算相机与标志物的距离这一步骤，其具体包括： 基于拍摄图片的分辨率和大小关系计算标志物到图片中心的距离； 根据标志物到图片中心的距离计算标志物偏离单目相机光轴的角度； 基于标志物偏离单目相机光轴的角度计算距离计算单目相机到标志物的距离； 所述标志物的数量为3； 单目相机与标志的距离的计算公式如下： 上式中，x表示相机到标志物的距离，α表示相机与标志物连线和相机与标志物平面垂线的夹角，b1是第一个标志物与第二个标志物的距离，β是相机每次旋转的角度，β1、β2、β3分别是相机第一、第二、第三次拍摄时，标志物偏离相机光轴的角度； 单目相机与标志物的连线和单目相机与标志物平面的垂线的夹角的计算公式如下： 上式中，α表示相机与标志物连线和相机与标志物平面垂线的夹角，b1表示第一个标志物与第二个标志物的距离，b2表示第二个标志物与第三个标志物的距离，α1表示第一个标志物与第二个标志物到相机连线的夹角，α2表示第二个标志物与第三个标志物到相机连线的夹角。

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