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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种电动栽植运动的控制方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115812399B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211655840.2，技术领域涉及：A01C11/02；该发明授权一种电动栽植运动的控制方法及控制系统是由姚梦娇;胡建平;岳仁才;刘伟;刘育彤;谭荣军;曾添懿;朱为民;张兆辉设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电动栽植运动的控制方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种电动栽植运动的控制方法及控制系统，包括鸭嘴栽植器、栽植器滑轨、开合气缸、驱动单元、位移传感器和控制系统；所述开合气缸用于驱动鸭嘴栽植器的鸭嘴开启和闭合；所述鸭嘴栽植器安装在栽植器滑轨上，所述驱动单元用于驱动鸭嘴栽植器在栽植器滑轨上移动；所述位移传感器用于检测鸭嘴栽植器的初始位置到垄面位置之间的距离；所述控制系统根据位移传感器检测的距离、栽植株距、机具前进速度、设定的VB、设定的A和设定的Y，控制鸭嘴栽植器完成一次栽植运动。本发明能实现不同栽植株距、栽植频率和栽插深度的要求，改变了传统机械传动方式来调整株距带来的结构复杂、调整困难等缺点。

本发明授权一种电动栽植运动的控制方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种电动栽植运动的控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 在鸭嘴栽植器3的运动过程中设置零点位置A、减速点B、垄面位置C、鸭嘴张开点D、栽植最低点E和鸭嘴关闭点F，其中，所述零点位置A为鸭嘴栽植器3的初始位置；所述垄面位置C为垄面位置；所述鸭嘴张开点D为鸭嘴栽植器3的鸭嘴打开的位置，且所述鸭嘴张开点D在垄面位置C下方小于等于20mm处的位置；所述栽植最低点E为鸭嘴最终到达的位置；所述鸭嘴关闭点F为鸭嘴栽植器3的鸭嘴在复位过程中鸭嘴关闭的位置；所述减速点B在垄面位置C上方小于等于20mm处的位置； 所述鸭嘴栽植器3从零点位置A向下先匀加速再匀速运动到减速点B； 所述鸭嘴栽植器3从减速点B匀减速运动到垄面位置C，然后匀速运动至鸭嘴张开点D； 当所述鸭嘴栽植器3到达鸭嘴张开点D时，所述鸭嘴栽植器3张开鸭嘴进行落苗，同时所述鸭嘴栽植器3从鸭嘴张开点D匀减速运动到栽植最低点E； 所述鸭嘴栽植器3向上匀加速运动，当鸭嘴栽植器3运动到鸭嘴关闭点F时，所述鸭嘴栽植器3关闭鸭嘴；然后所述鸭嘴栽植器3通过先匀速再匀减速运动回到零点位置A，完成一次栽植运动； 控制系统控制鸭嘴栽植器3循环栽植运动； 所述一次栽植运动的总时间为T，T＝TAB+TBC+TCD+TDE+TEF+TFA；TAB为零点位置A到减速点B鸭嘴栽植器3运动的时间；TBC为减速点B到垄面位置C鸭嘴栽植器3运动的时间；TCD为垄面位置C到鸭嘴张开点D鸭嘴栽植器3运动的时间；TDE为鸭嘴张开点D到栽植最低点E鸭嘴栽植器3运动的时间；TEF为栽植最低点E到鸭嘴关闭点F鸭嘴栽植器3运动的时间；TFA为鸭嘴关闭点F到零点位置A鸭嘴栽植器3运动的时间； 所述一次栽植运动中各阶段位移量分别为： 其中： XAB为零点位置A到减速点B之间的距离；XBC为减速点B到垄面位置C之间的距离；XCE为垄面位置C到栽植最低点E之间的距离；XEA为栽植最低点E到零点位置A之间的距离； AAB’为鸭嘴栽植器3从零点位置A向下先匀加速运动的加速度；VB为鸭嘴栽植器3到达减速点B的速度；TB’B为鸭嘴栽植器3从0匀加速运动到VB的时间； VC为鸭嘴栽植器3到达垄面位置C的速度； ADE为鸭嘴栽植器3从鸭嘴张开点D到栽植最低点E匀减速运动的加速度； VF为鸭嘴栽植器3到达鸭嘴关闭点F的速度； AEF为鸭嘴栽植器3从栽植最低点E到鸭嘴关闭点F匀加速运动的加速度； TFF’为鸭嘴栽植器3从VF匀减速运动到0的时间； AF’A为鸭嘴栽植器3在TFF’时间中的加速度； 所述一次栽植运动中， 通过传感器检测零点位置A到垄面位置C之间的距离XAC，记为X； 根据移植植物的种类确定垄面位置C到栽植最低点E之间的距离XCE，记为Y； 栽植最低点E到零点位置A之间的距离XAE，记为S，S＝X+Y； 控制系统控制鸭嘴栽植器3在TFF’时间中的加速度AF’A、鸭嘴栽植器3从鸭嘴张开点D到栽植最低点E匀减速运动的加速度ADE、鸭嘴栽植器3从栽植最低点E到鸭嘴关闭点F匀加速运动的加速度AEF、鸭嘴栽植器3从零点位置A向下先匀加速运动的加速度AAB’均相等，设为A； 控制系统控制鸭嘴栽植器3到达减速点B的速度VB与鸭嘴栽植器3到达鸭嘴关闭点F的速度VF相同； 而减速点B到垄面位置C鸭嘴栽植器3运动的时间TBC表示为： 控制系统得到下面关系： 控制系统根据设定的一次栽植运动的总时间T、设定的VB、设定的A和确定的Y，得出VC、TB’B、TCD和TFF’的关系； 控制系统根据VC、TB’B、TCD和TFF’的关系控制鸭嘴栽植器3完成一次栽植运动。

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