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龙图腾网获悉广东嘉腾机器人自动化有限公司申请的专利一种AGV搬运车及其坡度行驶控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115871385B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211666717.0，技术领域涉及：B60G1/00；该发明授权一种AGV搬运车及其坡度行驶控制方法是由崔俊健设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种AGV搬运车及其坡度行驶控制方法在说明书摘要公布了：一种AGV搬运车，包括车架、驱动电源和可调节驱动轮组，所述可调节驱动轮组可调节的设置在所述车架上，所述驱动电源设置在所述车架后部用于向所述可调节驱动轮组供电，所述车架后部下侧设有从动轮组；所述可调节驱动轮组包括：主体，所述主体通过驱动调节机构可滑动的设置在所述车架上；驱动轮组，所述驱动轮组设置在所述主体上；当所述驱动调节机构运行时，所述主体沿车架的长度方向带动所述驱动轮组可前后运动，以此改变所述驱动轮组与所述从动轮组之间的轮距L值，通过调节轮距L和搭配使用专属的上下坡控制方法可以使AGV搬运车获得更好的抓地效果和行驶跟稳定，增加了坡度行走能力，有效避免了倾覆的情况发生。

本发明授权一种AGV搬运车及其坡度行驶控制方法在权利要求书中公布了：1.一种AGV坡度行驶控制方法，AGV搬运车包括车架、驱动电源和可调节驱动轮组，所述可调节驱动轮组可调节的设置在所述车架上，所述驱动电源设置在所述车架后部用于向所述可调节驱动轮组供电，所述车架后部下侧设有从动轮组；其特征在于，所述可调节驱动轮组包括： 主体，所述主体通过驱动调节机构可滑动的设置在所述车架上； 驱动轮组，所述驱动轮组设置在所述主体上； 当所述驱动调节机构运行时，所述主体沿车架的长度方向带动所述驱动轮组可前后运动，以此改变所述驱动轮组与所述从动轮组之间的轮距L值； 所述驱动调节机构包括导向部和驱动装置，所述导向部设置在所述主体上，所述驱动装置连接所述车架和所述导向部； 所述控制方法包括如下步骤： 获取AGV搬运车负载状态信息，计算AGV搬运车的车体重心位置信息，并推算出车货整体重心位置信息，记录为第一状态； 判断此时AGV搬运车的重心位置信息是否超出极限重心范围，若是，停止运行并报警，若否，进入下一步； 判断AGV搬运车是否进入坡度区域，若否，继续行进，若是，获取该坡度区域的坡度信息，根据坡度信息确定第一设定范围阈值和第二设定范围阈值； 判断AGV搬运车在该坡度区域为上坡阶段或下坡阶段，若为上坡阶段，进入步骤A，若为下坡阶段，进入步骤B； 步骤A，判断AGV搬运车是否空载状态，若是，启动驱动调节机构使驱动轮组与所述从动轮组之间的轮距L值缩小至最小值，并以AGV搬运车的后部为正向开始爬坡； 若否，判断此时AGV搬运车的综合重心位置是否超出第一设定范围阈值，若是进入步骤A1，若否，进入步骤A2； 步骤A1,以AGV搬运车的前部为正向开始爬坡且L大于第一安全阈值； 步骤A2，以AGV搬运车的后部为正向开始爬坡且L大于第二安全阈值； 步骤B，判断此时AGV搬运车综合重心位置是否超出第二设定范围阈值，若是进入步骤B1，若否，进入步骤B2； 步骤B1，以AGV搬运车的前部为正向开始下坡，且启动驱动调节机构使驱动轮组与所述从动轮组之间的轮距L值调整至最大值； 步骤B2，以AGV搬运车的后部为正向开始爬坡且L大于第一安全阈值； 检测实测的坡度是与获取的坡度信息是否一致，若是进入步骤C1，若否，进入步骤C2； 步骤C1，判断AGV搬运车是否完成坡度行驶，若是，调整运动方向和轮距L值，使其恢复至第一状态驶离坡度区域，若否，再次确定第一设定范围阈值和第二设定范围阈值并执行后续步骤； 步骤C2，实测的坡度信息是否在极限重心范围内，若是，将实测的坡度信息更新该坡度区域的坡度信息并进入步骤C1，若否，停止并报警。

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