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龙图腾网获悉郑州安杰莱智能科技有限公司申请的专利一种自跟随的外骨骼控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115944495B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211700924.3，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种自跟随的外骨骼控制装置是由陈建伟;汪建辉;李鲁亚;杨森设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自跟随的外骨骼控制装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种自跟随的外骨骼控制装置，涉及设备控制的技术领域，包括：获取外骨骼在当前周期的目标参数；基于目标参数，确定出患者在当前周期的运动方向；基于当前周期的运动方向、当前周期的前一周期的运动方向和当前周期的前一周期的状态机计数器的计数值，确定外骨骼的第一驱动力矩系数，以及基于电机的转速，确定外骨骼的第二驱动力矩系数；基于第一驱动力矩系数、第二驱动力矩系数和外骨骼在当前周期的工作档位，确定出外骨骼在当前周期的驱动力矩，解决了现有的外骨骼控制方法无法为患者提供自跟随训练的技术问题。

本发明授权一种自跟随的外骨骼控制装置在权利要求书中公布了：1.一种自跟随的外骨骼控制装置，其特征在于，包括： 获取单元，用于在外骨骼处于助力训练模式或阻力训练模式时，获取所述外骨骼在当前周期的目标参数，其中，所述目标参数包括：电机的转角和电机的转速； 第一确定单元，用于基于所述目标参数，确定出患者在所述当前周期的运动方向； 第二确定单元，用于基于所述当前周期的运动方向、所述当前周期的前一周期的运动方向和所述当前周期的前一周期的状态机计数器的计数值，确定所述外骨骼的第一驱动力矩系数，以及基于所述电机的转速，确定所述外骨骼的第二驱动力矩系数； 第三确定单元，用于基于所述第一驱动力矩系数、所述第二驱动力矩系数和所述外骨骼在当前周期的工作档位，确定出所述外骨骼在当前周期的驱动力矩； 控制单元，用于将所述外骨骼在当前周期的驱动力矩转换为所述外骨骼的电机的工作电流，以使所述电机基于所述工作电流进行工作； 其中，所述第二确定单元，用于： 若所述当前周期的运动方向和所述当前周期的前一周期的运动方向相同，且，所述当前周期的前一周期的状态机计数器的计数值小于0，则将所述当前周期的前一周期的状态机计数器的计数值与第一系数之间的乘积确定为所述第一驱动力矩系数； 若所述当前周期的运动方向和所述当前周期的前一周期的运动方向相同，且，所述当前周期的前一周期的状态机计数器的计数值大于0，则将所述当前周期的前一周期的状态机计数器的计数值与1的和值确定为所述第一驱动力矩系数； 若所述当前周期的运动方向和所述当前周期的前一周期的运动方向相反，且，所述当前周期的前一周期的状态机计数器的计数值大于0，则将所述当前周期的前一周期的状态机计数器的计数值与第二系数之间的乘积确定为所述第一驱动力矩系数； 若所述当前周期的运动方向和所述当前周期的前一周期的运动方向相反，且，所述当前周期的前一周期的状态机计数器的计数值小于0，则将所述当前周期的前一周期的状态机计数器的计数值与1的差值确定为所述第一驱动力矩系数； 其中，所述第一系数和所述第二系数的取值范围为（0，1）。

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