深圳市优必选科技股份有限公司罗璇获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利一种机器人开门方法、装置、可读存储介质及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116175557B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211713588.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人开门方法、装置、可读存储介质及机器人是由罗璇设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人开门方法、装置、可读存储介质及机器人在说明书摘要公布了：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人开门方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法确定所述机器人的手部绕门轴的第一运动半径、所述机器人的腰部绕所述门轴的第二运动半径、以及所述机器人的双脚中心连线过所述门轴所需身体朝向调整角度；根据第一运动半径、第二运动半径和预设的开门角度确定所述机器人的手部规划轨迹和腰部规划轨迹；根据所述手部规划轨迹和所述腰部规划轨迹控制所述机器人进行开门操作。通过上述方法，可以根据运动半径对机器人的手部轨迹和腰部轨迹同时规划，并根据得到的手部规划轨迹和腰部规划轨迹控制机器人进行开门操作，提升了机器人的运动协调性，实现了对机器人全身运动的精确控制。
本发明授权一种机器人开门方法、装置、可读存储介质及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人开门方法，其特征在于，包括： 确定门把手的第一位置，并根据所述第一位置控制机器人的手部握住所述门把手； 确定门轴的第二位置，并根据所述第二位置调整所述机器人的身体朝向； 确定所述手部绕所述门轴的第一运动半径和所述机器人的腰部绕所述门轴的第二运动半径； 根据所述第一运动半径、所述第二运动半径和预设的开门角度确定所述机器人的手部规划轨迹和腰部规划轨迹； 使用预设的导纳控制方法对所述手部规划轨迹进行柔顺处理，得到柔顺处理的手部规划轨迹； 根据所述柔顺处理的手部规划轨迹进行多任务操作控制，得到所述机器人的手臂关节角度； 根据预设的脚步生成规则将所述腰部规划轨迹映射为所述机器人的离散脚步； 根据所述手臂关节角度和所述离散步姿控制所述机器人进行行走开门操作。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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