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龙图腾网获悉国网上海市电力公司申请的专利基于机器视觉的智能电表模块自动安装方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116061179B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310010730.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于机器视觉的智能电表模块自动安装方法是由周磊;庄葛巍;陈海宾;顾臻;张静月;贺青;余进设计研发完成，并于2023-01-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉的智能电表模块自动安装方法在说明书摘要公布了：本发明涉及基于机器视觉的智能电表模块自动安装方法，首先，执行视觉识别算法，用于模块识别；然后，执行手眼标定算法；其次，机器人控制算法；通过执行视觉识别算法，实现视觉机械臂的抓取和安装；在视觉识别算法中，包括目标检测模块，用于检测识别国家电网智能电表的通讯模块；通讯模块颜色为白色，放置于黑色托盘中；视觉识别算法基于OpenCV算法库开发，首先，将相机采集的灰度图二值化；然后，将二值图通过形态学膨胀，消除黑洞噪声，使用Canny边缘检测算法，通过边缘长度双门限对图中轮廓进行初步筛选；本发明设计合理、结构紧凑且使用方便。

本发明授权基于机器视觉的智能电表模块自动安装方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的智能电表模块自动安装方法，其特征在于：方法执行以下步骤，首先，执行视觉识别算法，用于模块识别；然后，执行手眼标定算法；其次，执行机器人控制算法； 通过执行视觉识别算法，实现视觉机械臂的抓取和安装； 通过视觉识别算法检测识别国家电网智能电表的通讯模块；通讯模块颜色为白色，放置于黑色托盘中；视觉识别算法，首先，将相机采集的灰度图二值化；然后，将二值图通过形态学膨胀，消除黑洞噪声，使用Canny边缘检测算法，通过边缘长度双门限对图中轮廓进行初步筛选；下一步，在当前轮廓中，所有闭合轮廓采用四边形拟合算法，通过判断四边形中心点之间的距离，对小于设定阈值的距离进行删除，从而，得到图像中的通讯模块的拟合矩形以及矩形的中心点； 在二值化中，采集的灰度图是类双波峰的信号结构，二值化采用的方法为大津法； 首先，借助于σ2＝Pf×Mf-M2+Pb×Mb-M2公式1； 其中，σ2–灰度值方差；Pf–目标像素数量；Mf-前景灰度平均值；M-图像总的灰度平均值；Pb-背景像素数量；Mb-背景灰度平均值； 将默认背景像素的平均像素值设置为0，即Mb＝0,M＝Mf2,而Pf+Pb为当前图像总像素，所以将公式1简化为： 机器人的硬件系统包含底座2，在底座2上有机械臂1，在机械臂1上有机头7，在机头7上设置有相机8及夹具4；夹具4具有夹爪，用于抓模块；夹爪设置有伸缩气缸6与夹抱气缸5，用于驱动夹爪的伸缩与夹取，夹具4通过夹抱气缸5夹持通讯模块3；伸缩气缸6配套有位置传感器，用于检测通讯模块3是否安装到位，判断为安装结束后，如果通讯模块3安装到位，伸缩气缸6处于伸出极限状态，位置传感器有信号，如果通讯模块3安装不到位，即通讯模块3的插针没对准，伸缩气缸6处于未完全伸出状态，即位置传感器无信号； 其中一台相机8挂载在夹具4之上，拍摄方向为自上向下拍摄，用于通讯模块3抓取识别定位；另外一台相机8挂载在通讯模块3的运输平台之上，拍摄方向自下向上拍摄，用于通讯模块3安装识别定位； 硬件系统还包括电表定位系统，用于将电表定位于固定安装位置，电表定位系统包含电表的吸翻盖的机械手；吸翻盖的机械手配套有旋转气缸，实现电表翻转，机械手具有吸盘，实现同时两只电表的吸翻盖。

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