深圳市睿联技术股份有限公司刘小宇获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市睿联技术股份有限公司申请的专利相机位姿估计优化方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116030132B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310029978.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权相机位姿估计优化方法、装置、设备及存储介质是由刘小宇;雍升;周瑞设计研发完成，并于2023-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本相机位姿估计优化方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器视觉领域，公开了一种相机位姿估计优化方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取相机在两个不同位姿下对应拍摄得到的第一图像和第二图像并转换为HSV图像，得到HSV图像数据；计算空间点在第一图像中的第一投影点，根据第一投影点和第一图像的HSV图像数据，获取第一投影点的第一颜色数据；根据预设的相机位姿变化量，对空间点进行重投影，得到空间点在第二图像中的第二投影点，根据第二投影点和第二图像的HSV图像数据，获取第二投影点的第二颜色数据；根据第一颜色数据和第二颜色数据，构建关于相机位姿变化量的非线性优化函数，根据非线性优化函数对相机位姿变化量进行优化。本发明能够提高相机位姿估计的准确性和鲁棒性。
本发明授权相机位姿估计优化方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种相机位姿估计优化方法，其特征在于，所述相机位姿估计优化方法包括如下步骤： 获取相机在两个不同位姿下对应拍摄得到的第一图像和第二图像，将所述第一图像和所述第二图像转换为HSV图像，得到HSV图像数据； 计算多个已知的空间点在所述第一图像中的第一投影点，根据所述第一投影点和所述第一图像的HSV图像数据，获取所述第一投影点的第一颜色数据； 根据预设的相机位姿变化量，对所述空间点进行重投影，得到所述空间点在所述第二图像中的第二投影点，根据所述第二投影点和所述第二图像的HSV图像数据，获取所述第二投影点的第二颜色数据； 根据所述第一颜色数据和所述第二颜色数据，构建关于相机位姿变化量的非线性优化函数，根据所述非线性优化函数对所述相机位姿变化量进行优化。
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