中国科学院自动化研究所周小虎获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利机器人触觉感知系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116117780B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310118968.3，技术领域涉及：B25J9/08；该发明授权机器人触觉感知系统是由周小虎;桂美将;谢晓亮;刘市祺;奉振球;侯增广;姚泊先;黄德兴;项天宇;于喆;李浩设计研发完成，并于2023-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人触觉感知系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人触觉感知系统，包括：磁性触觉感知结构、磁场信号采集模块和处理模块；磁性触觉感知结构包括多个永磁体组成的环形海尔贝克阵列和包覆在环形海尔贝克阵列外表面上的柔性壳体；磁性触觉感知结构设置于机器人的操作端，用于在机器人与环境交互时，在外部力的作用下产生径向形变以将外部力转换为磁场信号；磁场信号采集模块设置在机器人的操作端且位于磁性触觉感知结构的中心位置处，用于采集磁性触觉感知结构的磁场信号；处理模块与磁性信号采集模块电连接，用于获取磁性触觉感知结构的磁场信号，以基于磁场信号确定外部力的大小。该系统对外部力的感知准确度高，感知精度高。
本发明授权机器人触觉感知系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人触觉感知系统，其特征在于，包括：磁性触觉感知结构、磁场信号采集模块和处理模块； 所述磁性触觉感知结构包括多个永磁体组成的环形海尔贝克阵列和包覆在所述环形海尔贝克阵列外表面上的柔性壳体； 所述磁性触觉感知结构设置于机器人的操作端，用于在所述机器人与环境交互时，在外部力的作用下产生径向形变以将所述外部力转换为磁场信号； 所述磁场信号采集模块设置在所述机器人的操作端且位于所述磁性触觉感知结构的中心位置处，用于采集所述磁性触觉感知结构的磁场信号； 所述处理模块与所述磁场信号采集模块电连接，用于获取所述磁性触觉感知结构的磁场信号，以基于所述磁场信号确定所述外部力的大小。
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