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龙图腾网获悉上海发那科机器人有限公司申请的专利一种利用激光跟踪仪标定机器人与转台位姿关系的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115946124B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310090930.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种利用激光跟踪仪标定机器人与转台位姿关系的方法是由秦文涛;童梁;吴钰屾;郭秦阳;王萌珏设计研发完成，并于2023-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种利用激光跟踪仪标定机器人与转台位姿关系的方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种利用激光跟踪仪标定机器人与转台位姿关系的方法，包括：步骤一：将机器人底座划分若干区域，并标记；步骤二：将激光跟踪仪固定在机器人底座以及转台中间的位置，通过将若干激光追踪仪辅件分别放置在若干区域内，采集并记录；步骤三：机器人落位于机器人底座上，将若干激光追踪仪辅件分别放置在机器人内，采集并记录；步骤四：将激光追踪仪辅件放置在转台上一固定位置，通过控制转台转动，每次间隔1度旋转，并依次记录；步骤五：更换激光追踪仪辅件的固定位置，通过控制转台转动，每次间隔1度旋转，并依次记录。本发明利用激光跟踪仪来标定机器人与转台间的位置关系，最大限度规避由人工介入所导致的标定误差。

本发明授权一种利用激光跟踪仪标定机器人与转台位姿关系的方法在权利要求书中公布了：1.一种利用激光跟踪仪标定机器人与转台位姿关系的方法，其特征在于，包括：机器人、机器人底座、转台、激光跟踪仪和若干激光跟踪仪辅件； 所述方法包括： 步骤一：将所述机器人底座划分若干区域，并进行标记； 步骤二：将所述激光跟踪仪固定在所述机器人底座以及所述转台中间的位置，通过将若干所述激光跟踪仪辅件分别放置在所述若干区域内，采集并记录所述激光跟踪仪辅件相对于所述激光跟踪仪的坐标系下的空间位置，即X、Y、Z三个值，记录为点集1； 步骤三：所述机器人落位于所述机器人底座上，将若干所述激光跟踪仪辅件分别放置在所述机器人的两个精定位孔内，采集并记录所述激光跟踪仪辅件相对于所述激光跟踪仪的坐标系下的空间位置，即X、Y、Z三个值，记录为点集2； 步骤四：将所述激光跟踪仪辅件放置在所述转台上一固定位置，记为固定位置1，通过控制所述转台转动，每次间隔1度旋转，并依次记录所述激光跟踪仪辅件相对于所述激光跟踪仪的坐标系下的空间位置，即X、Y、Z三个值，记录为点集3； 步骤五：更换所述激光跟踪仪辅件的固定位置，记为固定位置2，通过控制所述转台转动，每次间隔1度旋转，并依次记录所述激光跟踪仪辅件相对于所述激光跟踪仪的坐标系下的空间位置，即X、Y、Z三个值，记录为点集4； 步骤六：通过所述点集1、所述点集2、所述点集3、所述点集4，最终计算出所述转台相对所述机器人的位姿关系，即X、Y、Z、Rx、Ry、Rz的值。

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