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龙图腾网获悉山东新一代信息产业技术研究院有限公司申请的专利一种园区物流小车局部建图与导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116045994B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310146383.2，技术领域涉及：G01C21/30；该发明授权一种园区物流小车局部建图与导航方法是由王升华;马辰;王本强;高发钦;程瑶;李朝铭;刘鹏设计研发完成，并于2023-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种园区物流小车局部建图与导航方法在说明书摘要公布了：一种园区物流小车局部建图与导航方法，物流小车使用16线激光雷达作为感知处理器，采用激光雷达slam定位技术，预先建立园区高精地图与导航矢量地图，利用实时采集的点云信息，采用NDT配准算法确定物流小车当前位姿。根据输入目的地和当前位置进行全局路径导航规划，设计了一种新型的局部代价地图。提高了物流工作的效率，实现物流园区自动化、智能化、无人化。

本发明授权一种园区物流小车局部建图与导航方法在权利要求书中公布了：1.一种园区物流小车局部建图与导航方法，其特征在于，包括如下步骤： a物流小车使用激光雷达作为感知处理器； b物流小车利用激光雷达建立物流园区高精度地图与导航矢量地图； c物流小车利用实时采集的点云信息确定物流小车当前位姿； d物流小车根据输入目的地和当前位置进行全局路径导航规划，根据全局路径导航规划计算得到最优路径代价的局部规划路径； e将最优路径代价的局部规划路径的采样速度和角速度下发至物流小车底盘，完成物流小车行走； 步骤d包括如下步骤： d-1加载实时的16线激光点云，读取导航矢量地图的道路可行驶区域标志； d-2筛选出在道路可行驶区域标志内的已经聚类目标； d-3加载聚类目标的预测轨迹，设置预测时间系数K，生成多层局部代价地图； d-4全局路径导航读取导航矢量地图，依照起始点和终止点，获得全局路径； d-5对全局路径进行截取，根据物流小车速度设定局部代价地图尺寸，截取全局路径在局部代价地图中的部分作为局部路径导航的参照路径； d-6根据参照路径与局部代价地图利用dwa算法，获得多条可行驶路径； d-7利用最优路径代价=物流小车最大速度*物流小车速度cost+与全局参照路径重合度*重合度cost+道路居中程度*居中cost计算得到最优路径代价，选择最优路径代价的局部规划路径； 步骤d-3中多层局部代价地图由wayarea层、聚类障碍物层、障碍物预测轨迹层、激光点云层构成； 所述wayarea层为根据导航矢量地图，预先设定道路可行驶区域。

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