酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司廖文龙获国家专利权
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龙图腾网获悉酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司申请的专利基于多位置图片映射辅助的点云连续帧标注方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116596955B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310200426.0，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权基于多位置图片映射辅助的点云连续帧标注方法及系统是由廖文龙;吴俊镐;何弢;刘耀勇设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于多位置图片映射辅助的点云连续帧标注方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于多位置图片映射辅助的点云连续帧标注方法及系统，包括：获取并标定相机的内外参；连续采集多帧点云数据同时，在同一位置采集对应匹配的图像数据，进而得到任意两帧点云间的粗略变换矩阵；通过点云算法优化进行细化配准，然后将第n帧点云中的点A在第n+i帧点云的对应的同相机坐标系中表示为坐标A′；将坐标A′映射到第n+i帧点云的像素坐标系中，得到A′在多个相机的像素坐标，若当前相机成像图片的尺寸范围内，则对指定像素点进行渲染，进而在第n+i帧点云的对应的多张图像中标注出第n帧点云中特定物体的轮廓或表面；否则无需渲染。本发明能够对远处或轮廓不清晰的物体进行准确识别和标注。
本发明授权基于多位置图片映射辅助的点云连续帧标注方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多位置图片映射辅助的点云连续帧标注方法，其特征在于，包括： 步骤S1：获取并标定相机的内外参； 步骤S2：连续采集多帧点云数据，采集每帧点云数据的同时，在同一位置采集对应匹配的图像数据； 步骤S3：根据所述图像数据得到任意第n帧点云和第n+i帧点云间的粗略变换矩阵； 步骤S4：通过点云算法优化进行细化配准，得到精准变换矩阵； 步骤S5：通过所述精准变换矩阵，将第n帧点云中的点A在第n+i帧点云的对应的同相机坐标系中表示为坐标A′； 步骤S6：将所述坐标A′映射到第n+i帧点云的像素坐标系中，得到A′在多个相机的像素坐标，并判断所述像素坐标是否在当前相机成像图片的尺寸范围内，若是，则触发步骤S7；若否，则表示A′不存在于所述图片中，无需渲染； 步骤S7：表示A′存在于所述图片中，并对指定像素点进行渲染，进而在第n+i帧点云的对应的多张图像中标注出第n帧点云中特定物体的轮廓或表面。
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