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龙图腾网获悉清华大学苏州汽车研究院(吴江);清华大学申请的专利一种角模块车辆不同轮参考车速估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116424339B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310176341.3，技术领域涉及：B60W40/105；该发明授权一种角模块车辆不同轮参考车速估计方法是由高小杰;王东;钱江;迟达设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种角模块车辆不同轮参考车速估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种角模块车辆不同轮参考车速估计方法，适用于车辆不同轮在稳态及非稳态工况下参考车速估算，尤其适用于车轮处于非稳态工况下该轮参考车速的估算，解决角模块车辆当前运行处于直行工况、前轮转向工况、后轮转向工况、前后同向转向工况、前后异向转向工况等工况下，不同轮处于稳态或非稳态参考车速估算。特别当检测到角模块车辆任何车轮处于打滑等非稳态工况下时，可以较为准确估算出该非稳态工况车轮以及车辆质心处理论参考车速，为驱动防滑等底盘动力学控制以及智能驾驶控制提供较为准确的参考车速数据支撑，方便其作出更快、更有效的控制非稳态车轮进入稳态状况，提高车辆行驶稳定性及安全性。

本发明授权一种角模块车辆不同轮参考车速估计方法在权利要求书中公布了：1.一种角模块车辆不同轮参考车速估计方法，其特征在于，根据角模块车辆前后车轮转向方向判断车轮转向模式，车轮转向模式包括：无转向、仅前轮转向、仅后轮转向、前后轮同向转向、前后轮异向转向；估计方法包括： S1、对于低速角模块车辆，车辆转向行驶过程中，车辆转向行驶过程中符合阿克曼转向原理，根据不同的车辆车轮转向模式，计算不同轮实际转向半径及车辆质心转向半径； S2、对于低速角模块车辆，由速度瞬心定理可知，在所有车轮均不打滑的情况下，车辆绕旋转中心的瞬时角速度相等； S3、当角模块车辆所有车轮均未打滑时，由各车轮对应电机转速计算各车轮参考车速； S4、当角模块车辆存在车轮打滑时，由速度瞬心定理可得，以其中任一未发生打滑车轮车速为基准，计算其他发生打滑车轮及车辆质心处参考车速； S5、当角模块车辆转向行驶时，且存在车轮打滑以及车辆转向模式为阿克曼前轮转向时，以其中任一未发生打滑车轮车速为基准，计算其他车轮及车辆质心参考车速； S6、当角模块车辆转向行驶时，且存在车轮打滑以及车辆转向模式为阿克曼后轮转向时，以其中任一未发生打滑车轮车速为基准，计算其他车轮及车辆质心参考车速； S7、当角模块车辆转向行驶时，且存在车轮打滑以及车辆转向模式为阿克曼四轮转向：以其中任一未发生打滑车轮车速为基准，计算其他车轮及车辆质心参考车速； S8、当角模块车辆直行行驶时，打滑车轮以不打滑车轮平均车速为参考车速； S9、当全部车轮发生打滑时，根据角模块车辆未发生全部打滑时所估算的车辆质心车速，结合车身质心加速度传感器积分得到当前车辆质心车速。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学苏州汽车研究院(吴江);清华大学，其通讯地址为：215200 江苏省苏州市吴江区联杨路139号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。