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龙图腾网获悉杭州微引科技有限公司申请的专利一种穿刺手术机器人系统精度检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116197907B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310209409.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种穿刺手术机器人系统精度检测方法是由陈万龙;彭德宁;丁鹿元;胡丹枫设计研发完成，并于2023-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种穿刺手术机器人系统精度检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及提供一种穿刺手术机器人系统精度检测方法，通过一套手术机器人精度检测系统实施，所述手术机器人精度检测系统包括激光定位系统及定位支座，所述定位支座上部设有若干立柱，每根所述立柱的顶端均放置有一颗标记小球，所述检测方法包括以下步骤：获得定位支座的CT坐标系；获得定位支座的激光定位坐标系；完成机器人坐标系与CT坐标系的配准；规划手术机器人路径；将实际路径与预测路径的起点与终点比对，计算出精度。本发明通过直接计算点与直线距离的激光定位系统，精确确认各标记小球及标定手指的中心位置，无需通过实时视觉系统或目视，判断准确、客观。

本发明授权一种穿刺手术机器人系统精度检测方法在权利要求书中公布了：1.一种穿刺手术机器人系统精度检测方法，通过一套手术机器人精度检测系统实施，所述手术机器人精度检测系统包括激光定位系统及定位支座，所述定位支座上部设有若干立柱，其特征在于，每根所述立柱的顶端均放置有一颗标记小球，手术机器人执行机构的执行端端部固定有标记小球， 所述检测方法包括以下步骤： S1、通过CT机获取所述标记小球的CT坐标系坐标，包括设于所述执行端端部标记小球的起始坐标P； S2、将所述定位支座及手术机器人从CT机中取出，随后在其一侧固定激光定位系统； S3、将所述标记小球更换为标定手指，将手术机器人上的标定手指移动至起始坐标P在机器人坐标系内的位置P1，完成手术机器人的空间注册及机器人坐标系与CT坐标系的配准； S4、将定位支座上的标定手指中心中的一个作为入针点、另一个作为靶点为手术机器人规划路径； S5、控制所述手术机器人的标定手指按所述规划路径移动，并通过激光定位系统记录所述标定手指到达所述入针点和靶点时的激光定位坐标； S6、将其余立柱上的标定手指中心分别作为入针点与靶点重复S4～S5,记录求得的激光定位坐标； S7、根据S6中求得的数据依照YYT1712-2021中规定的方法计算求得手术机器人精度，其中，所述CT坐标系由CT影像确定；所述机器人坐标系由所述手术机器人的控制系统自动得出；所述激光定位坐标由激光定位系统确定。

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