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龙图腾网获悉南京工程学院申请的专利一种力控采摘末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116326430B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310241791.6，技术领域涉及：A01G18/70；该发明授权一种力控采摘末端执行器是由徐有峰;杨文亮;冯虎;王刚;马相林;卞荣设计研发完成，并于2023-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种力控采摘末端执行器在说明书摘要公布了：本发明涉及一种力控采摘末端执行器，包括夹指驱动部件和夹指力控部件；夹指驱动部件包括基座、动力装置和可移动装置，可移动装置滑动安装于基座上，可移动装置共有两组，两组可移动装置在动力装置的作用下沿基座相互靠近或远离；夹指力控部件包括夹持机构和力控机构，夹持机构包括直线轴承架、移动轴和夹持板，力控机构包括光电开关及感应组件，夹指驱动部件带动夹指力控部件夹持待夹取物时，移动轴与直线轴承架产生相对位移，使光电开关与感应组件靠近，触发光电开关，控制动力装置的工作，使两组连接夹持机构的可移动装置停止靠近。本发明用于采摘如褐菇等品质要求高、采摘难度大的果实，实现无损采摘。

本发明授权一种力控采摘末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种力控采摘末端执行器，其特征在于：包括夹指驱动部件和夹指力控部件； 所述的夹指驱动部件包括基座（112）、动力装置和可移动装置，可移动装置滑动安装于基座（112）上，可移动装置共有两组，两组可移动装置在动力装置的作用下沿基座（112）相互靠近或远离； 所述的夹指力控部件包括夹持机构和力控机构，所述的夹持机构包括直线轴承架（207）、移动轴（208）和夹持板（201），所述的力控机构包括光电开关（204）及感应组件；每组可移动装置各连接一个夹持机构；所述的直线轴承架（207）内具有直线轴承（210），直线轴承（210）内可移动的安装有移动轴（208），移动轴（208）一端为轴部，轴部上向轴端依次套有弹簧（209）、夹持板（201）；移动轴（208）另一端通过连接组件连接有光电开关（204），光电开关（204）与动力装置信号连接，在直线轴承架（207）上安装有与光电开关（204）相应的感应组件；夹指驱动部件带动夹指力控部件夹持待夹取物时，移动轴（208）与直线轴承架（207）产生相对位移，使光电开关（204）与感应组件靠近，触发光电开关（204），控制动力装置的工作，使两组连接夹持机构的可移动装置停止靠近； 所述的可移动装置包括两组对应的滑块及直线导轨滑块模组（107），直线导轨滑块模组（107）分别连接在各滑块下端；所述的基座（112）为一横向条形座，沿基座（112）的下部设有左、右方向的导轨，直线导轨滑块模组（107）通过滑块可移动的安装在基座（112）的导轨上，直线轴承架（207）固定安装在直线导轨滑块模组（107）底部； 在基座（112）上设有两组滑轮（111）及滑轮轴（110），两组滑轮（111）分别通过对应的滑轮轴（110）安装在基座（112）的左、右两端，通过一钢丝绳圈套于两组滑轮（111）外，两个滑块分别位于基座（112）前、后两个侧面，每个滑块内侧连接有一个夹线支架，夹线支架夹持在钢丝绳圈上，其中一个滑块连接动力装置； 所述的动力装置包括直线电机（101）、电机固定座（102）和螺杆架（104），在基座（112）的一个侧面设有电机固定座（102），在该侧面的滑块上安装有带动叉架（106），带动叉架（106）上固定有螺杆架（104），直线电机（101）安装在电机固定座（102）上，直线电机（101）的输出轴固定在螺杆架（104）中。

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