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龙图腾网获悉汕头大学申请的专利一种多自由度的扑翼机起降装置及测试装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116252962B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310247561.0，技术领域涉及：B64F5/60；该发明授权一种多自由度的扑翼机起降装置及测试装置是由张兴伟;麦卓锐;吴绪朔;唐浩;刘兴;陈剑桥;张科设计研发完成，并于2023-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度的扑翼机起降装置及测试装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多自由度的扑翼机起降装置及测试装置，以其中一个为例，一种多自由度的扑翼机起降装置，包括：架体；控制器；直线模块，直线模块驱动连接有滑动架，滑动架设置有旋转平台；俯仰模块；滚转模块，俯仰模块驱动滚转模块做俯仰运动；悬臂，滚转模块驱动悬臂转动；释放模块，释放模块用于夹持或释放扑翼机；动能弹性件，其前端连接在悬臂上、后端与释放模块连接，动能弹性件为释放模块提供动能；牵引模块，牵引模块驱动连接释放模块，且使动能弹性件拉伸或释放；位置检测器，位置检测器用于检测释放模块滑动至动能弹性件原长的位置，位置检测器、牵引模块、释放模块、滚转模块、俯仰模块、直线模块六者均与控制器电性连接。

本发明授权一种多自由度的扑翼机起降装置及测试装置在权利要求书中公布了：1.一种多自由度的扑翼机起降装置，其具有相互正交的前后、左右和上下方向，其特征在于，包括：架体；控制器；直线模块，其连接于所述架体，所述直线模块驱动连接有滑动架，所述滑动架沿竖直方向运动，所述滑动架设置有旋转平台，所述旋转平台的转动轴线沿上下方向设置；俯仰模块，其连接于所述旋转平台；滚转模块，所述俯仰模块驱动所述滚转模块做俯仰运动；悬臂，所述滚转模块驱动所述悬臂转动，所述悬臂的转动轴线沿前后方向设置；释放模块，其沿前后方向滑动连接于所述悬臂，所述释放模块用于夹持或释放所述扑翼机；动能弹性件，其前端连接在所述悬臂上、后端与所述释放模块连接，所述动能弹性件为所述释放模块提供动能；牵引模块，其连接于所述旋转平台，所述牵引模块驱动连接所述释放模块，且使所述动能弹性件拉伸或释放；位置检测器，其连接于所述悬臂，所述位置检测器用于检测所述释放模块滑动至所述动能弹性件原长的位置，所述位置检测器、所述牵引模块、所述释放模块、所述滚转模块、所述俯仰模块、所述直线模块六者均与所述控制器电性连接； 其中， 所述释放模块包括：支撑组件，其沿前后方向滑动连接于所述悬臂，所述动能弹性件的后端与所述支撑组件连接，所述牵引模块驱动连接所述支撑组件；触发板，其连接于所述支撑组件且与所述位置检测器配合连接；夹紧组件，其连接于所述支撑组件，所述夹紧组件用于夹紧所述扑翼机；驱动组件，其连接于所述支撑组件且用于驱动所述夹紧组件开合，所述驱动组件与所述控制器电性连接； 所述夹紧组件包括两个用于夹紧所述扑翼机的夹爪，两个所述夹爪均设置于所述支撑组件，所述驱动组件用于驱动两个所述夹爪开合。

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