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龙图腾网获悉江南造船(集团)有限责任公司申请的专利一种基于型材姿态反馈的喷码装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116252550B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310260493.1，技术领域涉及：B41J3/407；该发明授权一种基于型材姿态反馈的喷码装置是由俞峰;舒磊;陈勇;朱军;胡志贤;钱春俊;王云鹏设计研发完成，并于2023-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于型材姿态反馈的喷码装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于型材姿态反馈的喷码装置，该喷码装置包括辊道、设置于辊道上方的线激光扫描仪、固定于辊道侧边的激光探测仪、固定于辊轮端部的转速记录仪、以及喷码机，通过转速记录仪实时获取辊道运行时的转速，通过计算还原出单位时间内的型材行进长度；然后采用线激光三维扫描装置可快速获取型材表面的轮廓点云数据，采用限定区域去噪以及直线段逼近拟合算法可精确还原出型钢的形状。结合型材数据库管理系统，自动匹配型材喷码信息，可完成机器人喷码工序的高度自适应化、节拍化、批量化。本发明具有自适应能力强，安全可靠，适用范围广等特点，可有效提高型材自动喷码过程的自动化及自适应水平。

本发明授权一种基于型材姿态反馈的喷码装置在权利要求书中公布了：1.一种基于型材姿态反馈的喷码装置，其特征在于，所述喷码装置包括： 辊道，包括多个平行排列的辊轮，用于输运型材； 线激光扫描仪，通过测量支架设置于所述辊道的上方，用于产生激光并沿辊轮轴线方向扫描型材表面形成轮廓点云数据，轮廓点云数据包括型材表面多个连续点的点坐标； 至少两组沿辊道排列的激光探测仪，固定于所述辊道的侧边，用于监测是否有型材经过； 转速记录仪，固定于所述辊轮的端部，通过测定辊轮转速得到型材的移速； 横移齿条，沿辊轮轴线方向设置于所述辊道的上方，横移滑块与所述横移齿条活动连接，工业机器人固定于所述横移滑块的下方，喷码机连接于所述工业机器人的活动端，用于为型材喷涂编码； 位移定位计算单元，访问数据存储单元中的轮廓点云数据，利用限定区域去噪及直线段逼近拟合算法依次还原出每根型材的截面三维数据得到轮廓尺寸信息，记录到数据存储单元中；对于轮廓尺寸信息的计算方法为： 1当型材通过第一组激光探测仪时，启动线激光扫描仪形成第一组轮廓点云数据，当型材通过第二组激光探测仪时，再次启动线激光扫描仪完成第二次扫描得到第二组轮廓点云数据；设置一个限位值H，去除噪点数据，保留Y值在限位值H以上的点坐标，限位值H为辊道与型材接触面的高度值； 2对属于同一组轮廓点云数据的点坐标沿X方向排序，然后计算相邻两个点坐标之间的距离，通过设置最大间隙值J，当相邻两个点坐标之间的间距大于J时，则认为该两个点坐标之间为两根型材的间隙，从而形成属于各个型材的点云分隔段，完成对相邻型材的分隔； 3依次对点云分隔段进行处理，采用直线拟合算法，计算出型材面板宽度和腹板宽度，面板与腹板为垂直连接： 设每个点云分隔段包括m个点坐标，其坐标分别为X1、Y1、X2、Y2……Xm、Ym，根据直线方程ax+by+c＝0及相邻两个点坐标，得到该两点形成的直线方程； 依次建立该点云分隔段的第一点坐标与第二点坐标的第一拟合直线、第二点坐标与第三点坐标的第二拟合直线……第m-1点坐标与第m点坐标的第m-1拟合直线； 第一点坐标X1、Y1和第二点坐标X2、Y2的第一拟合直线： L1：A1x+B1y+C1＝0 第二点坐标X2、Y2和第三点坐标X3、Y3的第二拟合直线： L2：A2x+B2y+C2＝0 根据直线方程计算相邻第一拟合直线与第二拟合直线之间的夹角： 按照以上方法依次计算相邻两拟合直线的夹角，当夹角α﹥90度则两直线构成平直段，当夹角≤90度，则认为出现折点，找到折点的坐标Xn，Yn，再根据该点云分隔段两端的端点坐标X1、Y1、Xm、Ym计算出型材的面板宽度B、以及型材的腹板宽度A：

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