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龙图腾网获悉浙江省计量科学研究院申请的专利在役精度智能诊断校准的工业机器人系统及诊断校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116330287B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310320462.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权在役精度智能诊断校准的工业机器人系统及诊断校准方法是由郭钢祥;陈哲敏;王超;陈宁;郭斌;赵健铭设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本在役精度智能诊断校准的工业机器人系统及诊断校准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种在役精度智能诊断校准的工业机器人系统及诊断校准方法。机器人内部诊断器和机器人内部控制器安装在工业机器人本体内并相互电连接；激光跟踪仪分布在周围，电连接外部计算机设备。方法包括：将工业机器人本体的减速器的转速和扭矩输入减速机退化模型，输出定位精度，当低于阈值时预警并进行故障监测诊断；将机械臂的末端点位姿输入模型KPCA中，输出关节精度，当低于阈值时预警并进行故障监测诊断；通过多站激光跟踪仪测量装置以及高精度和正交模型进行精度状态测量；通过机器人校准软件对结果进行校准修正，完成对工业机器人本体的精度校准。本发明可以保障高精度工业机器人的稳定性和精确性，促进工业机器人可持续服役。

本发明授权在役精度智能诊断校准的工业机器人系统及诊断校准方法在权利要求书中公布了：1.一种在役精度智能诊断校准的工业机器人系统的诊断校准方法，所述的在役精度智能诊断校准的工业机器人系统包括工业机器人本体、多站激光跟踪仪测量装置、安装有智能精度诊断模块的机器人内部诊断器和安装有机器人校准软件与机器人精度状态测量模块的机器人内部控制器，机器人内部诊断器和机器人内部控制器均安装在工业机器人本体内并相互电连接；多站激光跟踪仪测量装置包括若干激光跟踪仪，各个激光跟踪仪分布在工业机器人本体周围，各个激光跟踪仪和机器人内部控制器均电连接外部计算机设备，其特征在于：方法包括如下步骤： 1在工业机器人系统的工业机器人本体作业时，将工业机器人本体的减速器的转速和扭矩实时输入机器人内部诊断器的智能精度诊断模块的减速机退化模型中，减速机退化模型实时输出工业机器人本体的减速器的定位精度，将预设精度初始值的50%作为定位精度阈值，当减速器的定位精度低于定位精度阈值时，机器人内部诊断器进行预警，对工业机器人本体的减速器进行故障监测及在线诊断； 2将工业机器人本体的机械臂的末端点位姿输入核主成分分析故障检测模型KPCA中，核主成分分析故障检测模型KPCA输出工业机器人本体的机械臂的关节精度，当机械臂的关节精度低于关节精度阈值时，机器人内部诊断器进行预警，对工业机器人本体的机械臂进行故障监测及在线诊断； 3当工业机器人本体的减速器的定位精度低于定位精度阈值或机械臂的关节精度低于关节精度阈值时，通过多站激光跟踪仪测量装置以及机器人内部控制器的机器人精度状态测量模块的高精度三维姿态测量模型和正交视觉终端测量模型对工业机器人本体进行精度状态测量； 4通过机器人校准软件对工业机器人本体的精度状态测量结果进行校准修正，完成对工业机器人本体的精度校准。

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