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龙图腾网获悉中国人民解放军海军航空大学申请的专利一种多无人飞行器路径规划方法、系统和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116382339B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310377014.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种多无人飞行器路径规划方法、系统和电子设备是由杨秀霞;张毅;王晨蕾;杨林;梁勇;李文强;姜子劼;于浩设计研发完成，并于2023-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人飞行器路径规划方法、系统和电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开一种多无人飞行器路径规划方法、系统和电子设备，涉及路径规划技术领域。本发明首先，在基于领航参照的编队描述方式下，使用队形矩阵的方式有效地描述了UAV集群的几何队形，并建立了可扩展的自适应编队队形库，为进行队形变换的研究建立了基础；其次，研究了避障情况下的编队动态变换，建立了有关环境约束和无人机集群航迹约束的队形变换评价准则并构造了队形变换评估函数，并应用队形变换评估函数设计了避障情况下编队最优变换策略；最后，根据所选择的队形变换方案采用MADDPG算法实现多UAV编队在障碍环境下的安全飞行，能够提高多无人飞行器路径规划的精确性和实时性，并且具有较强的容错能力。

本发明授权一种多无人飞行器路径规划方法、系统和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种多无人飞行器路径规划方法，其特征在于，包括： 采用队形矩阵的方式描述UAV集群的几何队形，并基于描述得到的几何队形建立自适应编队队形库； 基于所述自适应编队队形库确定避障情况下的编队动态变换； 基于所述编队动态变换建立环境约束和无人机集群航迹约束的队形变换评价准则，包括：构建约束条件；基于当前的队形矩阵所对应的队形几何参数和变换之后的队形矩阵所对应的队形几何参数确定队形结构差异度；确定队形变换收敛时间和队形变换路径代价；在所述约束条件下，基于所述队形结构差异度、所述队形变换收敛时间和所述队形变换路径代价确定一次队形变换的评估向量；将所述一次队形变换的评估向量作为所述队形变换评价准则； 基于所述队形变换评价准则构造队形变换评估函数； 基于所述队形变换评估函数选择避障情况下编队的最优变换策略；所述最优变换策略采用MADDPG算法生成；所述MADDPG算法为基于Actor-Critic算法和DDPG算法进行改进后得到的算法；其中，基于障碍区域的最大长度和当前UAV集群的队形宽度确定队形变换因子；根据所述队形变换因子与预设变换阈值范围间的关系选择最优变换策略； 基于所述最优变换策略实现多UAV编队在障碍环境下的安全飞行。

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