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龙图腾网获悉天津大学申请的专利一种基于直线导轨的爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116374035B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310428914.7，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种基于直线导轨的爬壁机器人是由陈焱;袭凯莉;魏靖松;张霄设计研发完成，并于2023-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于直线导轨的爬壁机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于直线导轨的爬壁机器人，由车身、后置压紧部分、驱动部分、前置支撑部分组成，运行环境为基于直线导轨的任意角度壁面。本发明运用基于压紧机构的研究方法，利用压紧装置为车轮提供预紧力，实现摩擦力的增加，从而抵消自身重力，实现摩擦力驱动下的轮式机器人爬壁运动。本发明为解决在特定直线工作条件下的爬壁机器人提供了新的思路，优点在于降低了对工作表面的要求，大幅度减少制造成本，降低了结构重量，提高了结构的负载能力，采用遥控的交互方式简化了控制电路，提高了结构的可靠性，对于爬壁机器人领域具有重要意义。

本发明授权一种基于直线导轨的爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于直线导轨的爬壁机器人，其特征在于，包括车身1、后置压紧部分、驱动部分、前置支撑部分；所述后置压紧部分与车身1尾部连接，所述驱动部分与车身1中部连接，所述前置支撑部分通与车身1头部连接； 所述后置压紧部分由推杆连接件2、电动推杆3、后置滑轮4、后滑轮连接件5构成；所述推杆连接件2通过螺纹紧固件与车身1连接，所述电动推杆3与推杆连接件2连接，所述后滑轮连接件5与电动推杆3连接，所述后置滑轮4与后滑轮连接件5连接； 所述驱动部分由电源6、两个减速电机7、两个电机支架8、两个车轮9、遥控开关10构成；所述电源6与车身1连接，所述电机支架8通过螺纹紧固件与车身1连接，所述减速电机7与电机支架8连接，所述车轮9与减速电机7连接，所述遥控开关10与车身1连接； 所述前置支撑部分由前置滑轮11、前置导杆12、轴承座13构成；所述轴承座13与车身1连接，所述前置导杆12与轴承座13连接，所述前置滑轮11与前置导杆12连接；所述电动推杆3被推杆连接件2固定且能够在z方向收回或伸长； 爬壁机器人与直线导轨14的壁面15配合工作；所述前置滑轮11与后置滑轮4同时与直线导轨14形成滑动配合，所述车轮9与壁面15接触； 所述直线导轨14的壁面15能够与地面形成任意角度放置，通过所述电动推杆3、前置滑轮11、后置滑轮4、直线导轨14形成对车轮9的压紧力，使车轮9与壁面15之间的摩擦力抵消重力的同时驱动机器人的运动。

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