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龙图腾网获悉襄阳达安汽车检测中心有限公司申请的专利多轴轮毂电机汽车最大附加横摆扭矩分配方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116653624B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310468733.7，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权多轴轮毂电机汽车最大附加横摆扭矩分配方法及系统是由贾金航;陈荣桐;朱高伟;赵俊;王龙设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本多轴轮毂电机汽车最大附加横摆扭矩分配方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及电动汽车技术领域，具体涉及一种多轴轮毂电机汽车最大附加横摆扭矩分配方法及系统，该分配方法包括以下步骤：根据左右侧轮毂电机的剩余可用总转矩和左右制动卡钳的剩余可用制动力矩，确定增强顺时针和逆时针旋转趋势可被使用的转矩最大值；基于增强顺时针和逆时针旋转趋势可被使用转矩最大值，确定左侧和右侧车轮可提供的最大附加横摆转矩；根据左侧和右侧可提供的最大附加横摆转矩，确定车辆可供的最大附加横摆总转矩；基于车辆需求附加横摆转矩与最大附加横摆总转矩确定的分配系数，分配各轮轮毂电机和制动卡钳的执行转矩。能够解决现有技术中强制控制执行超出部分的横摆转矩，可能导致损坏轮毂电机和制动系统风险的问题。

本发明授权多轴轮毂电机汽车最大附加横摆扭矩分配方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多轴轮毂电机汽车最大附加横摆扭矩分配方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据左右侧轮毂电机的剩余可用总转矩和左右制动卡钳的剩余可用制动力矩，确定增强顺时针和逆时针旋转趋势可被使用的转矩最大值； 基于增强顺时针和逆时针旋转趋势可被使用的转矩最大值，确定左侧和右侧车轮可提供的最大附加横摆转矩； 根据左侧和右侧车轮可提供的最大附加横摆转矩，确定车辆可供的最大附加横摆总转矩； 基于车辆需求附加横摆转矩与最大附加横摆总转矩确定的分配系数，分配各轮轮毂电机和制动卡钳的执行转矩； 所述的基于增强顺时针和逆时针旋转趋势可被使用的转矩最大值，确定左侧和右侧车轮可提供的最大附加横摆转矩，包括： 根据增强顺时针和逆时针旋转趋势可被使用的转矩最大值，确定各轴左右侧轮毂电机的转矩增减量和制动卡钳的转矩增减量； 根据各轴左右侧轮毂电机的转矩增减量和制动卡钳的转矩增减量，确定左侧和右侧车轮可提供的最大附加横摆转矩； 根据公式确定左侧可提供的最大附加横摆ΔMl和右侧可提供的最大附加横摆转矩ΔMr； 其中，ΔTlmi为第i轴左侧轮毂电机的转矩增减量；ΔTlki为第i轴左侧制动卡钳的转矩增减量；di为车辆几何中心至第i轴左侧或右侧车轮的距离；ri为第i轴对应车轮的半径；ΔTrmi为第i轴右侧轮毂电机的转矩增减量；ΔTrki为第i轴右侧制动卡钳的转矩增减量；θli为车辆几何中心至第i轴左侧车轮中心连线向量与ΔTlmi+ΔTlki的合向量之间的夹角，θli∈[0,2π]；θri为车辆几何中心至第i轴右侧车轮中心连线向量与ΔTrmi+ΔTrki合向量之间的夹角,θri∈[0,2π]，n为轴数；S为旋转方向；其中，在车辆顺时针增强旋转情况下S＝1，在车辆逆时针增强旋转情况下S＝-1。

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