上海仙工智能科技有限公司李华伟获国家专利权
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龙图腾网获悉上海仙工智能科技有限公司申请的专利基于朴素几何元素的机器人TCP标定方法及系统、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116619363B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310570842.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于朴素几何元素的机器人TCP标定方法及系统、存储介质是由李华伟;赵越;沈凯;王益亮;李虎;石岩;邓辉;陆蕴凡;陈丁;陈忠伟设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于朴素几何元素的机器人TCP标定方法及系统、存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于朴素几何元素的机器人TCP标定方法及系统、存储介质，其中方法步骤包括：步骤S100将机器人的末端法兰盘及工具端进行朴素几何元素分解，提取几何面，以在其表面进行标记；步骤S200采用动捕系统，捕捉几何面上的标记坐标，以建立法兰盘动补坐标系及工具动补坐标系；步骤S300计算与的齐次变换矩阵获取作为TCP标定结果，籍此以实现单次测量完成标定，并解决接触式方案存在的对准误差缺陷。
本发明授权基于朴素几何元素的机器人TCP标定方法及系统、存储介质在权利要求书中公布了：1.基于朴素几何元素的机器人TCP标定方法，其步骤包括： 步骤S100将机器人的末端法兰盘及工具端进行朴素几何元素分解，提取法兰盘的端平面和圆柱面，并分别在其表面上做3个不共线的标记； 步骤S200采用动捕系统，捕捉几何面上的标记坐标，以建立法兰盘动补坐标系及工具动补坐标系 其中建立步骤包括： 步骤S210根据端平面标记坐标确定端平面Fe、圆柱面标记坐标确定圆心Ce1；步骤S220控制机器人分别沿法兰盘坐标系的X、Y轴移动预设距离后到达Pos2、Pos3处，参照步骤S210分别计算出对应的圆心Ce2、Ce3； 步骤S230以Ce1为原点，为X轴，为Y轴，以与X、Y轴同时垂直并按照右手定则确定方向的向量作为Z轴，建立法兰盘动补坐标系 步骤S300计算与的齐次变换矩阵获取作为TCP标定结果。
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