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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利新型着陆缓冲腿获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116552826B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310646975.0，技术领域涉及：B64G1/62；该发明授权新型着陆缓冲腿是由吴凯;何俊;高峰;王烁杰;沈显星设计研发完成，并于2023-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本新型着陆缓冲腿在说明书摘要公布了：本发明提供一种新型着陆缓冲腿，包括一水平驱动电机、一固定支架、一髋关节驱动电机、一膝关节驱动电机、一双驱动四连杆传动机构、一着陆缓冲装置和一自适应地形足；所述水平驱动电机与所述固定支架传动连接并沿水平方向旋转传动所述固定支架；所述髋关节驱动电机和所述膝关节驱动电机固定于所述固定支架的两侧并与所述双驱动四连杆传动机构传动连接；所述双驱动四连杆传动机构通过所述着陆缓冲装置连接所述自适应地形足。本发明的一种新型着陆缓冲腿，可实现多次着陆缓冲；创新腿部设计，实现着陆缓冲和行走兼顾；改变足部设计，实现地形自适应；改变整腿设计，减小腿部部件惯量。

本发明授权新型着陆缓冲腿在权利要求书中公布了：1.一种新型着陆缓冲腿，其特征在于，包括一水平驱动电机（1）、一固定支架、一髋关节驱动电机（2）、一膝关节驱动电机（3）、一双驱动四连杆传动机构、一着陆缓冲装置和一自适应地形足；所述水平驱动电机（1）与所述固定支架传动连接并沿水平方向旋转传动所述固定支架；所述髋关节驱动电机（2）和所述膝关节驱动电机（3）固定于所述固定支架的两侧并与所述双驱动四连杆传动机构传动连接；所述双驱动四连杆传动机构通过所述着陆缓冲装置连接所述自适应地形足； 所述双驱动四连杆传动机构包括一髋关节驱动杆（6）、一髋关节连杆（10）、一膝关节驱动杆（7）、一膝关节连杆（11）和一膝关节（12）；所述髋关节驱动杆（6）一端与所述髋关节驱动电机（2）传动连接，所述髋关节驱动杆（6）的另一端连接所述髋关节连杆（10）的第一端；所述膝关节驱动杆（7）的一端与所述膝关节驱动电机（3）传动连接，所述膝关节驱动杆（7）的另一端连接所述膝关节连杆（11）的第一端；所述膝关节连杆（11）的第二端连接所述膝关节（12）的第一端；所述髋关节连杆（10）的第二端连接所述膝关节（12）的第二端； 所述着陆缓冲装置包括一缓冲器上壳体（13）、两缓冲阻尼（15）、一缓冲弹簧（16）和一缓冲器下壳体（17）；所述缓冲器上壳体（13）与所述膝关节（12）的第二端固定连接；两所述缓冲阻尼（15）平行设置且所述缓冲阻尼（15）的上部与所述缓冲器上壳体（13）摩擦连接，所述缓冲阻尼（15）下部与所述缓冲器下壳体（17）螺接固定；所述缓冲弹簧（16）设置于所述缓冲器上壳体（13）与所述缓冲器下壳体（17）之间；所述缓冲器下壳体（17）连接所述自适应地形足 所述着陆缓冲装置还包括两弹簧球柱塞（14）、两定位弹簧（24）和两定位珠（25）；所述缓冲阻尼（15）的上部形成一卡槽；所述缓冲器上壳体（13）的两侧分别形成与对应所述缓冲阻尼（15）连通的一螺孔且所述螺孔的位置与所述卡槽对应；所述弹簧球柱塞（14）分别螺接于所述螺孔内；所述弹簧球柱塞（14）形成一安装腔，所述安装腔内压设安装有一所述定位弹簧（24）；所述定位珠（25）被所述定位弹簧（24）压设于所述卡槽中。

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