上海交通大学盛鑫军获国家专利权
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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种机器人可变导纳的力引导控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116604565B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310731160.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人可变导纳的力引导控制方法及系统是由盛鑫军;陈宏源;郭伟超设计研发完成，并于2023-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人可变导纳的力引导控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人可变导纳的力引导控制方法及系统，涉及机器人技术领域，通过获取机器人与人的交互力，实时推断人类的运动意图方向，通过调整惯性参数和阻尼参数，使机器人顺应运动，包括如下步骤：采集机器人末端运动信息与人机交互力信息，运用最小急动模型与速度曲率模式预测下一时刻加速度，结合导纳控制方程与当前速度得到期望力；根据期望力方向，生成虚拟惯性和虚拟阻尼调整策略；根据调整后的虚拟惯性和虚拟阻尼，获取下一控制周期的期望速度和角速度；控制机器人末端进行顺应性动作，并拒绝外部干扰。本发明不需要预设轨迹与前提条件，提高了示教轨迹的精度、平滑度和直观性，提高了人机交互过程适用性，可应用于多种未知场景。
本发明授权一种机器人可变导纳的力引导控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人可变导纳的力引导控制方法，其特征在于，所述方法通过传感器获取所述机器人与人之间的交互力，根据过去时刻段内的轨迹和所述交互力实时推断人类的运动意图方向，进而调整导纳控制中的惯性参数以及阻尼参数，使所述机器人末端基于所述交互力顺应运动并拒绝外部干扰，所述方法包括如下步骤： S101：采集所述机器人的末端运动信息与人机交互力信息，运用最小急动模型与速度曲率模式预测下一时刻的加速度，结合导纳控制方程与当前的速度得到期望力； S103：根据所述期望力的方向，生成虚拟惯性和虚拟阻尼调整策略； S105：根据调整后的所述虚拟惯性和所述虚拟阻尼，获取下一控制周期的所述机器人末端的期望速度和所述机器人关节的期望角速度； S107：控制所述机器人末端进行顺应性动作，并拒绝外部干扰。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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