哈尔滨工业大学谢宗武获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种人机协同空间站舱外载荷装配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116853538B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310738520.1，技术领域涉及：B64G4/00；该发明授权一种人机协同空间站舱外载荷装配方法是由谢宗武;郭闯强;黄书华;孙奎;刘业超;夏进军;曹宝石;刘阳;李雪皑;罗文成;董能力设计研发完成，并于2023-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种人机协同空间站舱外载荷装配方法在说明书摘要公布了：一种人机协同空间站舱外载荷装配方法，涉及载人航天、在轨装配技术领域。本发明为了解决现有空间机械臂因手眼视觉被目标载荷物遮挡等原因，存在无法对空间站舱外的大型载荷进行装配的问题。本发明S1：将空间机械臂与目标载荷进行对接，并将目标载荷转移至装配操作点；S2：航天员转移至装配操作工位，并在空间站舱体上或其他辅助装置上完成航天员的足部固定；S3：将空间机械臂切换至零力随动控制模式；S4：航天员拖拽目标载荷完成与空间站舱体的外表面对接接口的对接；S5：航天员完成目标载荷与空间站舱体的表面接口固定；S6：空间机械臂与目标载荷脱离，至此，完成了人机协同空间站舱外载荷的装配。本发明用于空间站舱外载荷装配。
本发明授权一种人机协同空间站舱外载荷装配方法在权利要求书中公布了：1.一种人机协同空间站舱外载荷装配方法，其特征在于：它包括以下步骤： 步骤一：将空间机械臂3与目标载荷2进行对接，并将目标载荷2转移至装配操作点； 步骤二：航天员1转移至装配操作工位，并在空间站舱体4上或舱壁表面的脚限位器上完成航天员1的足部固定； 步骤三：将空间机械臂3切换至零力随动控制模式； 步骤四：航天员1拖拽目标载荷2完成与空间站舱体4的外表面对接接口5的对接； 步骤五：航天员1完成目标载荷2与空间站舱体4的表面接口固定； 步骤六：空间机械臂3与目标载荷2脱离，至此，完成了人机协同空间站舱外载的荷装配。
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