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龙图腾网获悉合肥中科国探智能科技有限公司申请的专利一种基于双目的远距离火焰定位方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116977418B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310819831.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于双目的远距离火焰定位方法、装置是由王昊;张启兴;单志林;王冲设计研发完成，并于2023-07-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目的远距离火焰定位方法、装置在说明书摘要公布了：本发明涉及火焰检测技术领域，特别是涉及一种基于双目的远距离火焰定位方法、该定位方法应用于的远距离火焰定位装置。本发明采用高分辨率的双目相机，并增大两个相机的基线，使在观测远距离火焰时保证左右视图的目标仍然具有一定的视差，减小坐标误差。本发明先采用对高分辨率图片进行粗定位确定大致范围，再对高分辨率图片进行截取，在降低计算数据量的情况进行细定位，从而减少计算开销、并保证计算精度。

本发明授权一种基于双目的远距离火焰定位方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种基于双目的远距离火焰定位方法，其通过作用于相同目标火焰的双目相机进行远距离火焰定位；所述双目相机包括位于左侧的高分辨率相机一、位于右侧的高分辨率相机二，其特征在于，所述火焰距离双目相机超过100m时，双目相机之间的基线大于60cm； 所述基于双目的远距离火焰定位方法包括以下步骤： 步骤一，对所述双目相机进行标定；再对所述双目相机进行对齐校正，使两个相机输出的图像平行； 步骤二，获取高分辨率相机一、高分辨率相机二同时刻拍摄的图像PL_0、PR_0，组成高分辨率图片对；其中，PL_0、PR_0的尺寸均为W*H，W表示PL_0、PR_0的长度，H表示PL_0、PR_0的宽度； 对高分辨率相机一的图像PL_0进行初步火焰识别，得到火焰在PL_0中的大致像素坐标区域A；其中，A左至u1、右至u2、上至v2、下至v1； 步骤三，对高分辨率图片对进行下采样，得到PL_1、PR_1，组成低分辨率图片对；其中，PL_1、PR_1的尺寸均为w*h，w表示PL_1、PR_1的长度，h表示PL_1、PR_1的宽度； 再将低分辨率图片对进行立体匹配，计算出火焰的低分辨率视差disp1； 步骤四，计算A的中心点（u0，v0），其中u0=u1+u22，v0=v1+v22；再以（u0，v0）为中心，截取PL_0中B的区域，截取PR_0中C的区域； 其中，B左至u0-w2、右至u0+w2、上至v0+h2、下至v0-h2； C左至u0-w2-（N-M）*disp1、右至u0+w2-（N-M）*disp1、上至v0+h2、下至v0-h2；式中，N为长度方向的下采样倍数，N=Ww；M为补偿系数； 再将B、C进行立体匹配，计算出火焰的高分辨率视差信息disp2； 步骤五，计算火焰的精确定位视差disp3=（N-M）*disp1+disp2，再依据disp3计算出火焰深度，进而计算出火焰的精确坐标。

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