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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种基于织网状结构的封闭抓取柔性机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116834041B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310834400.1，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种基于织网状结构的封闭抓取柔性机械手是由裘烨;朱佳俊;孙佳超;王芳楠;钟似辉设计研发完成，并于2023-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于织网状结构的封闭抓取柔性机械手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于织网状结构的封闭抓取柔性机械手。柔性机械手的气动圈安装在机械手主体的末端，电磁体组件安装在机械手主体和气动圈上，抓取手的根端安装在气动圈的末端；电磁体组件和抓取手电连接外部供电设备，气动圈连通外部气泵。本发明的气动圈控制开口大小降低封闭的难度，抓取单臂采用扭簧同热敏塑料结合，通过制热片的通断控制热敏塑料的温度以改变刚度，从而实现控制扭簧的变形，实现机械手单臂的变形。通过机械手单臂高低错位以及不同厚度的热敏塑料，以实现抓取单臂的按序变形，相互叠加，形成织网结构，从而起到封闭机械手开口的功能，使得本发明的柔性机械臂可以很好的适应物体的形状，可以同时抓取多个易被破坏的物体。

本发明授权一种基于织网状结构的封闭抓取柔性机械手在权利要求书中公布了：1.一种基于织网状结构的封闭抓取柔性机械手，其特征在于：包括机械手主体（1）、电磁体组件、抓取手和气动圈（5、10），气动圈（5、10）安装在机械手主体（1）的末端，电磁体组件安装在机械手主体（1）和气动圈（5、10）上，抓取手的根端安装在气动圈（5、10）的末端；电磁体组件和抓取手电连接外部供电设备，气动圈（5、10）连通外部气泵； 所述的抓取手包括四个抓取单臂（4），四个抓取单臂（4）沿气动圈（5、10）的内侧面的周向均匀间隔对称布置，每个抓取单臂（4）包括机械手变形部（6）、机械手固定部（7）、扭簧（8）和热敏塑料片（9），机械手变形部（6）的根端和机械手固定部（7）的末端通过连接轴（11）铰接，机械手固定部（7）的根端安转在气动圈（5、10）的内侧面，扭簧（8）和热敏塑料片（9）相互间隔安装在机械手变形部（6）和机械手固定部（7）的手背面的两侧并沿抓取单臂（4）的臂长方向布置；每个热敏塑料片（9）上粘附制热片，每个制热片电连接外部供电设备； 所述的每个抓取单臂（4）的热敏塑料片（9）厚度沿周向依次增大预设厚度； 所述的每个抓取单臂（4）的机械手固定部（7）的长度沿周向依次增大预设长度，机械手固定部（7）的长度越短，其上安装的热敏塑料片（9）的厚度越薄。

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