买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京极智嘉科技股份有限公司申请的专利一种货箱定位方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116902467B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310889463.7，技术领域涉及：B65G1/137；该发明授权一种货箱定位方法、装置、设备和存储介质是由郝越凡设计研发完成，并于2023-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种货箱定位方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供的货箱定位方法、装置、设备和存储介质，通过获取货架上待识别标识的图像信息，并基于该图像信息计算待识别标识的第一位置信息，再通过获取待识别标识的第二位置信息，基于这两种位置信息计算得到通用的位置坐标转换关系，最终基于该转换关系能够确定出所有待搬运货箱相对于取箱装置的位置信息，进而拿取到该待搬运货箱。由于本申请不需要在货架上的每个格口处都安装一个视觉标识码，降低了视觉标识码的制造成本和安装成本；另外，由于只需要采集一次待识别标识的图像信息，并通过计算得到的转换关系可以一次性确定出所有货箱的位置信息，提高了对货箱进行定位的效率。

本发明授权一种货箱定位方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种货箱定位方法，其特征在于，应用于终端设备，所述终端设备分别与控制装置和取箱装置上的视觉扫描设备相连接，所述控制装置与所述取箱装置上的机械臂相连接，包括： 在移载机器人将货架搬运到工作站后，获取所述视觉扫描设备采集的所述货架上待识别标识的图像信息；其中，所述待识别标识包括设置在所述货架上的视觉标识码、所述货架的顶角和所述货架中格口的交叉位置中的至少一项，且所述货架上设置的视觉标识码的数量小于所述货架中格口的数量； 基于所述待识别标识的图像信息，计算所述待识别标识在第一坐标系下的第一位置信息；其中，所述第一坐标系为基于所述视觉扫描设备所构建的坐标系； 获取所述待识别标识在第二坐标系下的第二位置信息；其中，所述第二坐标系为基于所述货架所构建的坐标系； 基于所述第一位置信息及所述第二位置信息，计算所述第一坐标系与所述第二坐标系之间的转换关系； 获取所述货架上至少一个待搬运货箱在所述第二坐标系下的第三位置信息，基于所述第三位置信息及所述转换关系，确定所述待搬运货箱相对于所述取箱装置的第四位置信息，并将所述第四位置信息发送至所述控制装置，触发所述控制装置控制所述机械臂基于所述第四位置信息拿取所述待搬运货箱。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京极智嘉科技股份有限公司，其通讯地址为：100012 北京市朝阳区北苑路30号院4号楼1至10层101号7层701；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。