买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉安徽农业大学申请的专利一种基于花生触膜检测的智能化抠膜系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117598144B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311558432.X，技术领域涉及：A01G13/37；该发明授权一种基于花生触膜检测的智能化抠膜系统及方法是由蔡增宾;陈黎卿;万玲;田茂凯;刘立超;何奥元设计研发完成，并于2023-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于花生触膜检测的智能化抠膜系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于花生触膜检测的智能化抠膜系统及方法，包括如下步骤：S1、获取车速v和各轮转角；S2、将行驶路程L＝vt与株距Z匹配，获取目标点A；S3、基于图像处理技术获取花生触苗目标点B；S4、获取地表点云数据，定义目标区域，提取目标点C；S5、进行多传感器苗情信息融合，将拟合度最高的数据点作为检测到最终目标点坐标；S6、沿X、Y方向移动机器手臂，补偿差值ΔX、ΔY，依据目标物大小，改变抠膜手爪大小；S7、执行抠膜动作，机械爪顺时针旋转，随后逆时针旋转，将薄膜卷起再松开。本发明解决了花生出苗时及时、高效破膜，防止烧苗、烫苗等现象，有效改善了农民无机可用的状况。

本发明授权一种基于花生触膜检测的智能化抠膜系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于花生触膜检测的智能化抠膜方法，其特征在于，所述方法基于智能化抠膜系统实现，所述系统包括自走式抠膜机本体，所述自走式抠膜机本体包括有车架1、四轮独立转向系统、花生触膜检测系统、抠膜执行装置；所述四轮独立转向系统固定安装于车架1的四角处，所述四轮独立转向系统包括有转向舵机4、底盘行走驱动电机6，所述底盘行走驱动电机6的动力输出轴固定连接有车轮14；所述花生触膜检测系统包括有固态雷达3、深度相机2以及测速编码器11，所述固态雷达3和深度相机2模块固定安装在车架1最前端，所述测速编码器11固定安装在车轮14的输出轴上；所述抠膜执行装置固定安装在车架1的中心位置上，所述抠膜执行装置包括有连杆框架15、位置校正机构16、旋转步进电机7、电动推杆8、机械爪开口调节推杆9和仿生机械爪10，所述位置校正机构16固定安装在连杆框架15上，所述旋转步进电机7固定安装在位置校正机构16上端，所述电动推杆8与旋转步进电机7的输出轴固定连接，所述仿生机械爪10固定连接在电动推杆8尾端，所述机械爪开口调节推杆9固定安装在仿生机械爪10上； 所述方法包括如下步骤： S1、通过测速编码器11获取车辆的行驶速度v，进行速度反馈控制车速，通过磁敏式角度传感器5测量各车轮14转角，进行角度反馈，并利用四轮独立转向系统控制车辆转向； S2、基于农艺情况获取行驶方向上的花生触膜情况信息，根据获取的行驶速度v计算机器行走路程L： L＝vt 其中，t为机器行走时间； 将L值与花生株距Z比较，当L＝Z时，目标物中心点A的位置为x0,y0+Z,z0，其中，x0,y0,z0为初始抠膜点坐标； S3、通过深度学习算法和图像处理技术获取花生触苗目标物中心点B的坐标，记为x1,y1,z1，根据作物行间距H，模拟播种路线计算出车辆轨迹路线，控制转向舵机4A1、A2、A3、A4转向，修正前进轨迹路线； S4、通过固态雷达3获取地表点云数据，对每个凸起区域的点云数据进行遍历，并依据z轴大小进行排序得到最高点和最低点坐标，计算每个凸起区域中点云间最大z轴间距，当点云间最大z轴距大于阈值时，定义点云间最大z轴距对应的凸起区域为目标区域，提取目标区域内目标物中心点Cx2,y2,z2； S5、进行多传感器苗情信息融合，基于农艺需求、深度相机采集到的目标信息、固态雷达3获取的目标信息进行数据匹配处理，将拟合度最高的数据点作为检测到最终目标点坐标x3,y3,z3； S6、根据目标点坐标x3,y3,z3，结合机器行驶速度计算分别沿X、Y方向移动机器手臂的补偿差值ΔX、ΔY；依据检测的目标物大小，控制机械爪开口调节推杆9C1、C2、C3、C4改变机械爪10开口大小，用于适应不同生长时期的苗情； S7、控制电动推杆8B1、B2、B3、B4推动抠膜机械爪10伸缩，执行抠膜动作；机械爪10将薄膜破开的同时，控制旋转步进电机7D1、D2、D3、D4执行机械爪10顺时针旋转，将薄膜卷起，机械爪10再逆时针旋转，将薄膜松开完成抠膜动作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽农业大学，其通讯地址为：230036 安徽省合肥市蜀山区长江西路130号安徽农业大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。