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龙图腾网获悉上海人工智能创新中心申请的专利一种点云生成方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117788277B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311816094.5，技术领域涉及：G06T3/047；该发明授权一种点云生成方法、装置、电子设备和存储介质是由李弘扬;杨泽同;陈立;孙亚楠;司马崇昊;杨佳智;曾嘉;乔宇设计研发完成，并于2023-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云生成方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种点云生成方法、装置、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：获取目标车辆的历史时序图像数据，并确定所述历史时序图像数据的鸟瞰图特征信息；在所述鸟瞰图特征信息内采集所述历史时序图像数据的三维几何表示数据；根据所述目标车辆的自车运动条件以及所述三维几何表示数据预测生成未来点云。本发明实施例实现针对自动驾驶模型的视觉图像处理，实现图像点云序列内语义、几何特征以及动态时序信息的充分利用，可提高点云预测生成的准确性，可提高自动驾驶模型的可靠性，提升用户使用体验。

本发明授权一种点云生成方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云生成方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标车辆的历史时序图像数据，并确定所述历史时序图像数据的鸟瞰图特征信息； 在所述鸟瞰图特征信息内采集所述历史时序图像数据的三维几何表示数据，包括：调用预设隐空间渲染器处理每帧所述鸟瞰图特征信息；提取所述预设隐空间渲染器生成对应所述鸟瞰图特征信息的占用网格特征作为所述三维几何表示数据；其中，所述调用预设隐空间渲染器处理每帧所述鸟瞰图特征信息，包括：按照预设条件概率函数累计所述鸟瞰图特征信息内不同占用网格的条件概率；按照预设特征期望函数确定所述条件概率以及所述鸟瞰图特征信息对应的射线特征；将所述射线特征以及所述条件概率的加权乘积作为所述占用网格特征； 根据所述目标车辆的自车运动条件以及所述三维几何表示数据预测生成未来点云，包括：调用预设多层感知器基于所述历史时序图像数据内当前时刻的图像帧确定下一时刻的所述自车运动条件；将当前时刻的所述三维几何表示数据对应的鸟瞰图查询、当前时刻的所述三维几何表示数据的占用网格特征以及所述自车运动条件依次通过自注意力模块、时序交叉注意力模块以及前向网络进行至少一次迭代处理生成所述未来点云。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海人工智能创新中心，其通讯地址为：200232 上海市徐汇区云锦路701号37、38层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。