东风商用车有限公司夏然飞获国家专利权
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龙图腾网获悉东风商用车有限公司申请的专利高速弯道场景下的坡度确定方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118457602B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410648366.3，技术领域涉及：B60W40/076；该发明授权高速弯道场景下的坡度确定方法、装置、车辆及存储介质是由夏然飞;严旭;王雨;刘小龙设计研发完成，并于2024-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本高速弯道场景下的坡度确定方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种高速弯道场景下的坡度确定方法、装置、车辆及存储介质，属于车辆自动驾驶技术领域，其方法包括：获取自动驾驶车辆在高速弯道驾驶场景下的多个位置点，并确定所述位置点处的转弯半径；所述多个位置点包括多个实际位置点和多个预测位置点；基于所述位置点和所述转弯半径确定目标函数，所述目标函数包括平顺度代价函数、距离代价函数以及偏置量代价函数；确定所述目标函数的约束条件，并基于所述目标函数和所述约束条件对所述多个实际位置点和所述多个预测位置点进行拟合，获得坡度线，基于所述坡度线确定坡度。本发明提高了坡度的确定效率和准确率。
本发明授权高速弯道场景下的坡度确定方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种高速弯道场景下的坡度确定方法，其特征在于，包括： 获取自动驾驶车辆在高速弯道驾驶场景下的多个位置点，并确定所述位置点处的转弯半径；所述多个位置点包括多个实际位置点和多个预测位置点； 基于所述位置点和所述转弯半径确定目标函数，所述目标函数包括平顺度代价函数、距离代价函数以及偏置量代价函数； 确定所述目标函数的约束条件，并基于所述目标函数和所述约束条件对所述多个实际位置点和所述多个预测位置点进行拟合，获得坡度线，基于所述坡度线确定坡度； 所述目标函数为： 式中，为目标函数；为平顺度代价函数；为距离代价函数；为偏置量代价函数；和分别为第i个位置点的X轴坐标和Z轴坐标；和分别为第i-1个位置点的X轴坐标和Z轴坐标；和分别为第i+1个位置点的X轴坐标和Z轴坐标；为第i个位置点的转弯半径；、和分别为第i个位置点对应的道路中心点的X轴坐标、Y轴坐标和Z轴坐标。
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