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龙图腾网获悉中科(洛阳)机器人与智能装备研究院申请的专利面向复杂开放场景的三维语义分割方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118968060B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410997936.X，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权面向复杂开放场景的三维语义分割方法是由申抒含;荣梦琪;刘养东设计研发完成，并于2024-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向复杂开放场景的三维语义分割方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种面向复杂开放场景的三维语义分割方法，其包括预训练阶段和推理阶段，在预训练阶段包括以下步骤：在预训练阶段，采集原始场景中的物体点云、文本词汇、二维图像以及场景点云，从物体点云、文本词汇、二维图像以及三维场景点云中提取特征；在多模态数据特征之间进行对齐，并通过对比学习进行知识蒸馏获得鲁棒的三维特征表达器；在推理阶段包括以下步骤：对“提示”和三维场景点云进行特征提取；将三维场景点云特征与提示特征进行相似度计算，相似度值大于设定阈值的三维点即为选定区域。本发明以物体点云、文本词汇、二维图像作为提示，从复杂三维场景中分割出对应区域，同时还具备对整个三维场景进行闭集语义分割的能力。

本发明授权面向复杂开放场景的三维语义分割方法在权利要求书中公布了：1.一种面向复杂开放场景的三维语义分割方法，其特征是：其包括预训练阶段和推理阶段，在预训练阶段包括以下步骤： S11、在预训练阶段，采集原始场景中的物体点云、文本词汇、二维图像以及场景点云，从物体点云、文本词汇、二维图像以及三维场景点云中提取特征； S12、在步骤S11中的多模态数据特征之间进行对齐，并通过对比学习进行知识蒸馏获得鲁棒的三维特征表达器；其中，图像像素与三维点特征对齐，包括以下子步骤： 1、2D-3D匹配关联：给定三维场景点云P以及在该场景中采集的多视角图像集合I，采集每幅图像预先标定的相机内外参数，包括相机内参K、相机旋转参数R、相机平移参数T；利用透视投影变换实现二维图像像素μi＝u,v与三维点pj之间的对应，变换公式如下： 其中，分别表示μi、pj的齐次坐标； 对于三维场景中的三维点pj，获得一组2D像素与之相对齐，表示为 获得2D-3D匹配对之后，对于点云模型中的三维点pj，聚合所有匹配像素的特征，表示为其中，avg表示平均池化； 2、三维场景点云特征提取器的自监督预训练：由三维特征提取器获得的三维点pj的特征表示为经过2D特征融合获得的三维点的特征表示为然后，利用对比学习的方式，将从二维图像中提取的丰富语义信息蒸馏到三维点云编码器中，采用余弦相似性度量进行损失计算，损失Lpcs指从多视角图像特征融合获得的三维特征表达与经过三维特征提取器提取获得的三维特征表达之间的差异， 其中，cosin表示余弦相似性判定；K表示表示从多视角图像中可见的三维点与场景点云中重合点的数目； 在推理阶段包括以下步骤： S2、对“提示”和三维场景点云进行特征提取；将三维场景点云特征与提示特征进行相似度计算，相似度值大于设定阈值的三维点即为选定区域。

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