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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种航发叶片叶尖焊接接长区自适应测量修磨系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118875883B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411058962.2，技术领域涉及：B24B9/20；该发明授权一种航发叶片叶尖焊接接长区自适应测量修磨系统及方法是由杨吉祥;李海洋;丁汉设计研发完成，并于2024-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种航发叶片叶尖焊接接长区自适应测量修磨系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于但不限于航空技术领域，尤其涉及一种航发叶片叶尖焊接接长区自适应测量修磨系统及方法，机器人本体主要负责测量与修磨轨迹，刚柔耦合柔顺执行器负责控制磨抛接触力，线激光测量系统用于焊接接长区域测量和接长区域余量分析，机器人快换装置用于线激光与刚柔耦合柔顺执行器快速更换，砂带机负责接长区域的修磨，定位夹具负责叶片的装夹与定位；修磨工艺规划系统通过焊接余量规划修磨过程的接触力并根据线激光测量点云生成修磨轨迹；刚柔耦合柔顺执行器末端与砂带机连接，其顶部与机器人快换装置工具侧连接；机器人快换装置使用气体锁紧主侧和工具侧，为自动更换工具提供极大柔性。

本发明授权一种航发叶片叶尖焊接接长区自适应测量修磨系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种航发叶片叶尖焊接接长区自适应测量修磨方法，采用航发叶片叶尖焊接接长区自适应测量修磨系统，其特征在于，包括： S1，机器人末端利用快换装置连接线激光测量仪，在不同姿态下扫描固定的标准球进行手眼标定，仅第一次使用时需要标定； S2，人工将待修磨的叶片安装在定位夹具上； S3，机器人通过快换装置连接线激光测量仪，按照规划的路径对叶片进行扫描测量得到焊接接长区域余量和焊接接长区在机器人基坐标系下的位置； S4，根据测量点云生成叶片叶尖焊接接长区机器人粗磨的修磨轨迹； S5，根据目数80#砂带的材料去除模型规划粗磨过程的接触力与机器人进给速度； S6，机器人通过快换装置连接刚柔耦合柔顺执行器进行粗磨，定量去除大部分焊接材料； S7，机器人通过快换装置连接线激光测量仪，再次测量焊接接长区域余量和焊接接长区在机器人坐标系下的位置； S8，据测量点云生成叶片叶尖焊接接长区机器人精磨的修磨轨迹； S9，根据目数800#砂带的材料去除模型规划精磨过程的接触力与机器人进给速度； S10，机器人通过快换装置连接刚柔耦合柔顺执行器进行精磨保证接长区域与非接长区域平滑过渡； S11，机器人通过快换装置连接线激光测量仪最后进行测量，确保修磨叶片质量合格； 航发叶片叶尖焊接接长区自适应测量修磨系统包括： 机器人本体，具备多自由度运动能力； 快换装置，安装于机器人末端，用于连接不同的工具； 线激光测量仪，通过快换装置连接至机器人末端，用于扫描叶片并生成点云数据； 刚柔耦合柔顺执行器，通过快换装置连接至机器人末端，用于叶片焊接接长区的粗磨和精磨； 定位夹具，用于固定待修磨的叶片； 控制器，包括倍福CX8200主控制器，用于处理测量数据、规划修磨路径以及控制机器人执行修磨任务； 砂带机，配备有不同目数的砂带，分别用于粗磨和精磨； 用于手眼标定的标准球，固定在工作台上，机器人末端利用快换装置连接线激光测量仪，在不同姿态下扫描固定的标准球进行手眼标定，仅第一次使用时需要标定； S3步骤先通过体素网格降采样降低点云密度并获得均匀的点云分布，采用高斯滤波对点云数据预处理；然后通过曲率突变检测识别出焊接接长区域并将其余非接长区域分割，将非接长区域拟合并延伸至接长区域作为理论曲面，接着将焊接接长区域点云数据减去理论曲面高度以获得焊接接长区的余量。

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