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龙图腾网获悉四川大学申请的专利一种基于时延最短路径网络的无人集群协同编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119002548B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411101124.9，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于时延最短路径网络的无人集群协同编队控制方法是由季袁冬;江秀强;刘文轩;孙国皓;宁召柯;赵喆;钟苏川;程幸设计研发完成，并于2024-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于时延最短路径网络的无人集群协同编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于时延最短路径网络的无人集群协同编队控制方法，本发明对同构无人集群的静态编队控制问题进行建模，给出无人集群的动力学模型，在传统邻接网络和基于邻接网络的静态编队控制协议的基础上，提出时延最短路径网络和基于时延最短路径网络的静态编队控制协议。考虑二维平面内含有多个无人航行器的无人集群的静态编队控制问题。无人集群静态编队控制的目标在于控制集群形成具有预定几何关系的编队，并且控制每个个体速度收敛到零。实现无人集群快速、稳定地形成预定几何队形并按预定速度前进，提高收敛速度和实际应用价值，为无人集群系统提供高效、可靠的编队控制解决方案。

本发明授权一种基于时延最短路径网络的无人集群协同编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于时延最短路径网络的无人集群协同编队控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、将无人集群视作多智能体系统，每一个无人航行器可看作是一个具有二阶离散动力学特性的智能体； S2、构建基于时延最短路径网络通信拓扑模型，并基于时延最短路径网络通信拓扑模型设计静态编队控制协议，使多智能体系统形成具有预定几何形状的队形且每个智能体的速度收敛到零，其中，静态编队控制协议表示为： 式中，表示智能体的位移，表示智能体的速度，，为控制参数,表示邻接矩阵中的元素，表示智能体的输入时延，为控制输入，为智能体在第k个离散采样点的位移,为智能体在第k个离散采样点的速度，为智能体到智能体的通信时延，表示具有预定几何关系的队形，为离散点总数； S3、考虑采样周期对于编队收敛性的影响设计基于采样的动态编队控制协议，使多智能体系统形成具有预定几何形状关系的队形且每个智能体的速度收敛到期望速度，其中，动态编队控制协议表示为： 式中，为考虑采样周期影响的控制协议，为采样周期，和为控制参数，为邻接矩阵中的元素，为智能体的输入时延，且其中，为随离散时间序列而变化的期望速度。

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