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龙图腾网获悉河海大学申请的专利基于遗传算法的音圈电机摩擦非线性辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119065250B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411186191.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于遗传算法的音圈电机摩擦非线性辨识方法是由马振轩设计研发完成，并于2024-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于遗传算法的音圈电机摩擦非线性辨识方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于遗传算法的音圈电机摩擦非线性辨识方法，通过建立含有摩擦的音圈电机伺服系统的动力学模型，利用遗传算法对S型摩擦模型参数进行辨识，通过优化摩擦模型的参数，使其与实际系统的摩擦特性相匹配，通过仿真实验验证了所提方法的有效性，并与传统方法进行了比较分析。研究结果表明，基于遗传算法的辨识方法能够准确建立音圈电机摩擦非线性模型，提高系统的控制性能和鲁棒性通过建立动力学模型和优化摩擦模型参数，提高了音圈电机伺服系统的控制性能和鲁棒性。

本发明授权基于遗传算法的音圈电机摩擦非线性辨识方法在权利要求书中公布了：1.基于遗传算法的音圈电机摩擦非线性辨识方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：建立含有摩擦的音圈电机伺服系统的动力学模型，并分析摩擦对系统性能的影响； 步骤S2：利用遗传算法对S型摩擦模型参数进行辨识，通过优化摩擦模型的参数，使其与实际系统的摩擦特性相匹配，以适应不同的音圈电机伺服系统； 所述步骤S1具体包括如下步骤： 步骤S1.1：构建含有摩擦的音圈电机伺服系统的动力学模型 将工作电压U施加在音圈电机上，产生工作电流I驱动音圈电机工作，在线圈电阻R上将产生压降UR，在线圈电感L上将产生感应压降UL，同时音圈电机工作时将产生反电动势E；根据基尔霍夫定律，得到音圈电机的电压平衡方程为： 其中，v为音圈电机动子切割磁力线的速度，即动子做直线运动的速度；km为音圈电机的电磁力系数； 结合音圈电机伺服系统的运动特点，将音圈电机伺服系统的机械运动模型简化等效为单自由度弹簧-质量-阻尼机械定位系统；根据牛顿第二定律，得到簧片悬吊式音圈马达驱动光学防抖系统的运动微分方程为： 其中，m为音圈电机动子、摄像模组负载以及它们附属构件的等效质量；k为簧片和系统连接部分的等效刚度；c为音圈马达动子以及摄像模组的等效阻尼系数；y为系统沿轴向的位移，并且有 联立E＝NBlv＝kmv，km＝NBl，得音圈马达伺服系统的动力学模型： 其中，N是线圈匝数，B是磁感应强度，l是磁场中线圈有效长度；km是电机的电磁力系数； 设定伺服系统中已经进行了电流闭环，并且电流环的动态相对于系统机械动态可以忽略，即： i≈iref0.4 iref表示给定电流 则音圈电机伺服系统的简化动力学方程为： 步骤S1.2：分析摩擦对系统性能的影响 当音圈马达伺服系统速度频繁切换的时候，系统所受的摩擦是速度的非线性函数Ffv，基于库伦+粘滞摩擦模型，则有： Ffv＝Fsgnv+Fvv0.6 其中，F为库伦摩擦力，Fv为粘滞摩擦系数； 此时系统的动力学方程为： 令x1＝y，x2＝v，u＝I，得到音圈电机伺服系统的状态空间方程为： 其中，k0＝km，kv＝Fvm，b0＝kmm，fc＝Fm。

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