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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种低轨导航增强辅助的GNSS自主完好性监测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119045005B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411226936.6，技术领域涉及：G01S19/20；该发明授权一种低轨导航增强辅助的GNSS自主完好性监测方法是由肖伟;倪少杰;吴政城;李宗楠;叶小舟;刘文祥;唐小妹;马鹏程;彭竞;马春江;鲁祖坤;耿正霖设计研发完成，并于2024-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低轨导航增强辅助的GNSS自主完好性监测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种低轨导航增强辅助的GNSS自主完好性监测方法。所述方法包括：根据GNSS中高轨卫星的星历参数数据获取地面观测站观测范围内的中高轨卫星的位置坐标。计算中高轨卫星的位置坐标与低轨卫星的位置坐标的夹角，根据夹角与预设的告警夹角阈值的比对结果，剔除局部卫星，得到可见卫星群。根据可见卫星群构建伪距观测模型，以获取伪距残差向量。计算伪距残差向量在预设的告警概率条件下的卡方非中心化参数，以获取可见卫星群的特征斜率。根据特征斜率与卡方非中心化参数进行RAIM可用性判定，对RAIM可用性的判定结果进行故障探测，得到完好性监测结果。采用本方法能够提高导航系统的可用性水平和故障检测能力。

本发明授权一种低轨导航增强辅助的GNSS自主完好性监测方法在权利要求书中公布了：1.一种低轨导航增强辅助的GNSS自主完好性监测方法，其特征在于，所述方法包括： 根据GNSS中高轨卫星的星历参数数据获取地面观测站观测范围内的所述GNSS中高轨卫星的位置坐标； 计算所述GNSS中高轨卫星的位置坐标与低轨卫星的位置坐标的夹角，根据所述夹角与预设的告警夹角阈值的比对结果，剔除GNSS的局部卫星，得到可见卫星群；计算所述GNSS中高轨卫星的位置坐标与低轨卫星的位置坐标的夹角： ； 其中，为GNSS中高轨卫星在地心地固坐标系下的位置坐标，为低轨卫星在地心地固坐标系下的位置坐标，为所述GNSS中高轨卫星的位置坐标与所述低轨卫星的位置坐标的夹角； 比对所述夹角与预设的告警夹角阈值获取比对结果： ； 其中，为比对结果，为预设的告警夹角阈值； 若所述比对结果为1，则剔除当前时刻夹角对应的卫星，剩余低轨卫星群作为完好性监测的数据样本，得到可见卫星群；若所述比对结果为0，则保留当前时刻夹角对应的卫星，并将当前时刻夹角对应的卫星的参考数据加入低轨卫星群进行完好性监测，得到可见卫星群； 根据所述可见卫星群构建伪距观测模型，通过所述伪距观测模型获取伪距残差向量； 计算所述伪距残差向量在预设的告警概率条件下的卡方非中心化参数，根据所述卡方非中心化参数获取所述可见卫星群的特征斜率； 根据所述特征斜率与所述卡方非中心化参数进行RAIM可用性判定，对所述RAIM可用性的判定结果进行故障探测，得到完好性监测结果。

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