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龙图腾网获悉国网江苏省电力有限公司扬州供电分公司申请的专利基于视觉感知模块的无人机自主路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119356360B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411476178.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于视觉感知模块的无人机自主路径规划方法是由李东奇;曹学斌;曹俊杰;许炜;周杰;范正勇;殷俊;张进;童驭疆;张宸;要权;刘东设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉感知模块的无人机自主路径规划方法在说明书摘要公布了：基于视觉感知模块的无人机自主路径规划方法，涉及无人机巡检技术领域。包括以下步骤：步骤1：收集巡检区域中巡检目标和障碍物的坐标和图像特征，搭建无人机巡检区域的环境模型；步骤2：基于环境模型，根据无人机的机动特性，评估障碍区域的碰撞风险等级；步骤3：基于风险等级，建立无人机安全规划路径的适应度函数；步骤4：基于改进粒子群算法，对适应度函数进行寻优，获取当下巡检区域最优的规划路径。本发明提高了无人机在执行巡检任务时的安全性和可靠性。

本发明授权基于视觉感知模块的无人机自主路径规划方法在权利要求书中公布了：1.基于视觉感知模块的无人机自主路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：收集巡检区域中巡检目标和障碍物的坐标和图像特征，搭建无人机巡检区域的环境模型； 步骤2：基于环境模型，根据无人机的机动特性，评估障碍区域的碰撞风险等级； 步骤3：基于风险等级，建立无人机安全规划路径的适应度函数； 步骤4：基于改进粒子群算法，对适应度函数进行寻优，获取当下巡检区域最优的规划路径； 步骤2中，根据无人机的机动特性，评估无人机的机动能力，再结合环境模型，评估障碍区域的碰撞风险等级； 收集巡检无人机的基本性能参数，包括最大飞行速度、最大加速度、最小转弯半径、最大爬升率和下降率， 其中， 式中，为无人机在t时段的飞行速度，vmax为无人机飞行的最大速度，为无人机在t+Δt时段的飞行速度，为无人机在Δt时段的加速度； 为无人机在t时段的转弯半径，rmin为无人机最小转弯半径，分别为无人机在Δt时段的爬升率、下降率，为无人机在t+Δt时段的飞行高度，为无人机在t时段的飞行高度； 分析无人机在悬停、直线飞行、转弯不同飞行模式下的机动范围，根据机动范围评估机动能力maneuverability： 其中，1、2、3为机动能力的等级； 将巡检区域中的环境特征依据边缘特征依次建模为相似的数学模型，计算无人机与三维空间任一点的最小安全距离dt，表示为： 其中，为无人机中心点坐标；x,y,z为平面上任一点；R为无人机数学建模圆形时的半径大小； 结合无人机t时段的速度、转弯半径，以及与障碍物之间的最小安全距离，评估飞行区域的风险等级； 其中， 其中，Level为风险等级,Llow、Lmid、Lhigh分别为低风险、中风险、高风险，Dmin为最大向心加速度，dmin为无人机与障碍物之间的最小安全距离； 步骤3中，所述适应度函数为： 其中，Ffitness为适应度函数，P为无人机的飞行功率。

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